[发明专利]一种基于PLC的立体仓库用AGV车

说明书

【技术领域】

本发明涉及移动机器人的技术领域，特别是一种基于PLC的立体仓库用AGV车的技术领域。

【背景技术】

在立体仓库中，需要对物品进行取放转运。AGV车是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。因而，可以结合现有AGV车相关技术背景，结合现有机械臂技术，获得一种基于PLC的立体仓库用AGV车。

【发明内容】

本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种基于PLC的立体仓库用AGV车，采用PLC作为控制核心，干簧管和磁条完成AGV的循迹和定位功能，使得控制系统更加的稳定和便于维护和使用。

为实现上述目的，本发明提出了一种基于PLC的立体仓库用AGV车，包括机械臂、车框架体、驱动轮、电源柜、控制柜；所述车框架体上端设有机械臂，车框架体前后面的左右两端均设有驱动轮，车框架体内部设有电源柜和控制柜；所述电源柜内设有24V镉镍池、车载逆变器、PS307直流电源模块、24V直流电源、步进驱动器、直流电机驱动器；所述车框架体上设有小车到位限位开关、按钮、报警指示灯，驱动轮机械连接有直流驱动电机或转向步进电机，直流驱动电机与调速器电性连接，转向步进电机与步进驱动器、编码器均电性连接；所述控制柜内设有导航定位装置、防撞保护装置、以太网模块、I/O模块、CPU313C-2DP模块、扩展I/O模块、脉冲调制模块、高速计数模块；所述CPU313C-2DP模块上带有以太网模块、I/O模块、脉冲调制模块、高速计数模块；所述扩展I/O模块与限位开关、按钮、报警指示灯均电性连接；所述导航定位装置包括若干干簧管和磁条，所述防撞保护装置包括若干雷达。

作为优选，所述干簧管为MKA-10110型干簧管。

作为优选，所述车框架体上端设有光纤放大器，光纤放大器与CPU313C-2DP模块电性连接，光纤放大器为FT-320-05型光纤放大器。

作为优选，所述以太网模块为CP343-1TCP型以太网模块。

作为优选，所述车载逆变器与24V镉镍池、PS307直流电源模块、24V直流电源均电性连接；所述24V直流电源与步进驱动器、直流电机驱动器均电性连接。

本发明的有益效果：本发明采用PLC作为控制核心，干簧管和磁条完成AGV的循迹和定位功能，使得控制系统更加的稳定和便于维护和使用。

本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

【附图说明】

图1是本发明一种基于PLC的立体仓库用AGV车的主视图；

图2是本发明一种基于PLC的立体仓库用AGV车的控制系统硬件结构示意图。

图中：1-机械臂、2-车框架体、3-驱动轮、4-电源柜、5-控制柜、6-导航定位装置、7-防撞保护装置、8-上位机、9-无线AP、10-以太网模块、11-直流驱动电机、12-调速器、13-I/O模块、14-CPU313C-2DP模块、15-扩展I/O模块、16-24V直流电源、17-步进驱动器、18-脉冲调制模块、19-高速计数模块、20-小车到位限位开关、21-按钮、22-转向步进电机、23-编码器、24-报警指示灯。

【具体实施方式】

参阅图1、图2，本发明，包括机械臂1、车框架体2、驱动轮3、电源柜4、控制柜5；所述车框架体2上端设有机械臂1，车框架体2前后面的左右两端均设有驱动轮3，车框架体2内部设有电源柜4和控制柜5；所述电源柜4内设有24V镉镍池、车载逆变器、PS307直流电源模块、24V直流电源16、步进驱动器17、直流电机驱动器；所述车框架体2上设有小车到位限位开关20、按钮21、报警指示灯24，驱动轮3机械连接有直流驱动电机11或转向步进电机22，直流驱动电机11与调速器12电性连接，转向步进电机22与步进驱动器17、编码器23均电性连接；所述控制柜5内设有导航定位装置6、防撞保护装置7、以太网模块10、I/O模块13、CPU313C-2DP模块14、扩展I/O模块15、脉冲调制模块18、高速计数模块19；所述CPU313C-2DP模块14上带有以太网模块10、I/O模块13、脉冲调制模块18、高速计数模块19；所述扩展I/O模块15与限位开关20、按钮21、报警指示灯24均电性连接；所述导航定位装置6包括若干干簧管和磁条，所述防撞保护装置7包括若干雷达。

具体的，所述干簧管为MKA-10110型干簧管。

具体的，所述车框架体2上端设有光纤放大器，光纤放大器与CPU313C-2DP模块14电性连接，光纤放大器为FT-320-05型光纤放大器。