[发明专利]管道修复机器人

说明书

本发明公开了管道修复机器人，其驱动行星排包括太阳轮、与太阳轮外啮合的均布的多个行星轮；修复电机安装在修复舱内，修复电机的输出轴穿过修复舱与修复液罐连接；多个摄像头均布与修复舱壳体前端外侧壁连接；驱动电机、驱动行星排分别与驱动舱连接，驱动电机的输出轴与驱动行星排的太阳轮连接；行星轮轴与行星轮连接，行星轮轴的两端分别与修复舱、动力源舱连接，行星轮轴的两端分别连接有驱动涡轮；行走脚架分别穿过修复舱、动力源舱的壳体与驱动涡轮连接；动力电池、电源管理器、控制器分别与动力源舱连接，控制器分别与电源管理器、动力电池、驱动电机、修复电机、摄像头、手持控制器电性连接。本发明效率高、劳动强度低、经济效益好。

技术领域

本发明涉及管道设备领域，特别涉及管道修复机器人。

背景技术

管道在生产、使用过程中，不可避免会出现沙眼、渗漏等现象；尤其在使用过程中，当出现渗漏时需要将管道进行修复。通常，在管道直径比较大的情况下，修复人员可以直接进入到管道内进行修复。但是，在管道直径比较小、且管道长度比较长的情况下，修复人员不能进入管道内进行修复，使得管道修复存在较大的修护困难。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种不需要人工进入管道，可进行远程操控的管道修复机器人。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为：

管道修复机器人，包括修复舱、驱动舱、动力源舱、修复电机、驱动电机、驱动行星排、行星轮轴、驱动蜗轮、多个行走脚架、动力电池、电源管理器、控制器、多个摄像头、修复液罐、手持控制器；所述驱动行星排包括太阳轮、与太阳轮外啮合的均布的多个行星轮；所述修复电机安装在修复舱内，所述修复电机的输出轴穿过修复舱与修复液罐连接；所述多个摄像头均布于修复舱壳体前端外侧壁连接；所述驱动电机、驱动行星排分别与驱动舱连接，所述驱动电机的输出轴与驱动行星排的太阳轮连接；所述行星轮轴与行星轮通过花键副连接，所述行星轮轴的两端分别穿过行星轮通过轴承与修复舱、动力源舱连接，所述行星轮轴的两端分别连接有驱动涡轮；所述多个行走脚架分别穿过修复舱、动力源舱的壳体与驱动涡轮连接；所述动力电池、电源管理器、控制器分别与动力源舱连接，所述控制器分别与电源管理器、动力电池、驱动电机、修复电机、摄像头、手持控制器电性连接；所述修复舱、驱动舱、动力源舱依次通过法兰盘连接。

进一步地，所述行星轮与行星轮轴的数量相等，均为三个；所述行星轮轴的两端均通过花键副与驱动涡轮连接。

进一步地，所述行走脚架包括支撑杆、可任意转动的万向球；所述支撑杆的一端设置有蜗杆齿与驱动涡轮外啮合连接，另一端与万向球连接。

进一步地，所述控制器还包括无线视频传输模块，用于将摄像头所拍摄的视频信号传递到手持控制器；所述手持控制器还包括显示器，由于显示摄像头所拍摄视频画面；所述手持控制器发送的控制指令通过控制器用于控制摄像头的拍摄角度，控制修复电机的启

停，控制驱动电机的转动方向和转动速度。

进一步地，所述太阳轮通过轴承与驱动舱连接。

进一步地，所述动力电池为充电锂电池。

采用上述技术方案，由于使用了修复舱、驱动舱、动力源舱、修复电机、驱动电机、驱动行星排、行星轮轴、驱动蜗轮、多个行走脚架、动力电池、电源管理器、控制器、多个摄像头、修复液罐、手持控制器等技术特征。通过手持控制器发送控制指令传输到控制器，控制器再控制修复电机、驱动电机、摄像头工作，实现对管道的检测，修复机器人的前进、后退，修复电机的启动和停止；同时控制器将摄像头拍摄的视频信号传输到手持控制器进行显示。本发明对管道进行修复时，不需要人员进入到管道内，在驱动电机、驱动行星排、行星轮轴、驱动蜗轮、多个行走脚架的作用下，能实现较远距离前进和后退，自动化程度高，操作简单方便，效率高；有效降低了劳动强度，提高了经济效益。

附图说明