[发明专利]管道修复机器人

权利要求书

1.管道修复机器人，其特征在于，包括修复舱、驱动舱、动力源舱、修复电机、驱动电机、驱动行星排、行星轮轴、驱动蜗轮、多个行走脚架、动力电池、电源管理器、控制器、多个摄像头、修复液罐、手持控制器；所述驱动行星排包括太阳轮、与太阳轮外啮合的均布的多个行星轮；所述修复电机安装在修复舱内，所述修复电机的输出轴穿过修复舱与修复液罐连接；所述多个摄像头均布于修复舱壳体前端外侧壁连接；所述驱动电机、驱动行星排分别与驱动舱连接，所述驱动电机的输出轴与驱动行星排的太阳轮连接；所述行星轮轴与行星轮通过花键副连接，所述行星轮轴的两端分别穿过行星轮通过轴承与修复舱、动力源舱连接，所述行星轮轴的两端分别连接有驱动涡轮；所述多个行走脚架分别穿过修复舱、动力源舱的壳体与驱动涡轮连接；所述动力电池、电源管理器、控制器分别与动力源舱连接，所述控制器分别与电源管理器、动力电池、驱动电机、修复电机、摄像头、手持控制器电性连接；所述修复舱、驱动舱、动力源舱依次通过法兰盘连接。

2.根据权利要求1所述的管道修复机器人，其特征在于，所述行星轮与行星轮轴的数量相等，均为三个；所述行星轮轴的两端均通过花键副与驱动涡轮连接。

3.根据权利要求2所述的管道修复机器人，其特征在于，所述行走脚架包括支撑杆、可任意转动的万向球；所述支撑杆的一端设置有蜗杆齿与驱动涡轮外啮合连接，另一端与万向球连接。

4.根据权利要求3所述的管道修复机器人，其特征在于，所述控制器还包括无线视频传输模块，用于将摄像头所拍摄的视频信号传递到手持控制器；所述手持控制器还包括显示器，由于显示摄像头所拍摄视频画面；所述手持控制器发送的控制指令通过控制器用于控制摄像头的拍摄角度，控制修复电机的启停，控制驱动电机的转动方向和转动速度。

5.根据权利要求4所述的管道修复机器人，其特征在于，所述太阳轮通过轴承与驱动舱连接。

6.根据权利要求5所述的管道修复机器人，其特征在于，所述动力电池为充电锂电池。