[发明专利]一种传感器标定方法和装置

说明书

本申请提供一种传感器标定方法和装置，包括：获取多传感器的安装数据；获取依据所述安装数据安装于自动驾驶车辆的多传感器采集的测试数据，依据所述测试数据对所述多传感器进行标定。用于解决通过软件校准的方法来获得上述传感器的内外参数信息的方法中，标定繁琐、效率低、周期长，标定参数准确度校验困难，指标量化困难，因此不适合大量装车使用的问题。能够减少传感器标定过程中的时间成本，有利于传感器在自动驾驶车辆上的快速集成。

【技术领域】

本申请涉及自动控制领域，尤其涉及一种传感器标定方法和装置。

【背景技术】

在自动驾驶车辆中，集成了多类传感器：GPS-IMU(惯性测量单元，InertialMeasurement Unit)组合导航模块、相机、激光雷达、毫米波雷达等传感器，这些传感器需要进行标定才能与车身整体状态最终匹配。现有方法为初步安装后通过软件校准的方法来获得上述传感器的内外参数信息。标定繁琐、效率低、周期长，标定参数准确度校验困难，指标量化困难，因此不适合大量装车使用。

【发明内容】

本申请的多个方面提供一种传感器标定方法和装置，用以减少传感器标定过程中的时间成本，有利于传感器在自动驾驶车辆上的快速集成。

本申请的一方面，提供一种传感器标定方法，包括：

获取多传感器的安装数据，所述安装数据是依据多传感器在自动驾驶车辆模型上采集的目标的数据与激光测距仪采集的相同目标的数据，对所述多传感器在所述自动驾驶车辆模型上的安装位置和安装角度进行调整后得到的；

获取依据所述安装数据安装于自动驾驶车辆的多传感器采集的测试数据，依据所述测试数据对所述多传感器进行标定。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述多传感器包括：

激光雷达、组合导航模块、相机、激光测距仪和毫米波雷达中的至少一种。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述多传感器通过局部可调的传感器支架安装。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述安装数据包括安装位置数据和安装角度数据。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述依据多传感器在自动驾驶车辆模型上采集的目标的数据与激光测距仪采集的相同目标的数据，对所述多传感器在所述自动驾驶车辆模型上的安装位置进行调整包括：

获取多传感器联合采集的目标的数据以及激光测距仪对相同目标采集的数据；

确定目标在各传感器坐标系中的坐标，并将各坐标转换到激光测距仪坐标系；

将转换到激光测距仪坐标系后的各坐标与激光测距仪对相同目标采集到的数据进行比对，依据比对结果对至少部分传感器的安装位置进行调整，记录安装数据。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，依据所述测试数据对所述多传感器进行标定包括：

依据各传感器对相同目标采集的测试数据，确定目标在各传感器坐标系中的坐标；

选择参考坐标系，将目标在各传感器坐标系中的坐标转换到参考坐标系；

根据转换后相同目标的坐标差异，对至少部分传感器进行标定。

本申请的另一方面，提供一种传感器标定装置，包括：

安装数据采集模块，用于获取多传感器的安装数据，所述安装数据是依据多传感器在自动驾驶车辆模型上采集的目标的数据与激光测距仪采集的相同目标的数据，对所述多传感器在所述自动驾驶车辆模型上的安装位置和安装角度进行调整后得到的；