[发明专利]一种传感器标定方法和装置

权利要求书

1.一种传感器标定方法，其特征在于，包括：

获取多传感器的安装数据，所述安装数据是依据多传感器在自动驾驶车辆模型上采集的目标的数据与激光测距仪采集的相同目标的数据，对所述多传感器在所述自动驾驶车辆模型上的安装位置和安装角度进行调整后得到的；传感器通过传感器支架安装在自动驾驶车辆模型上；

获取依据所述安装数据安装于自动驾驶车辆的多传感器采集的测试数据，依据所述测试数据对所述多传感器进行标定。

2.根据权利要求1所述的传感器标定方法，其特征在于，所述多传感器包括：

激光雷达、组合导航模块、相机、激光测距仪和毫米波雷达中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的传感器标定方法，其特征在于，所述多传感器通过局部可调的传感器支架安装。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安装数据包括安装位置数据和安装角度数据。

5.根据权利要求1所述的传感器标定方法，其特征在于，所述依据多传感器在自动驾驶车辆模型上采集的目标的数据与激光测距仪采集的相同目标的数据，对所述多传感器在所述自动驾驶车辆模型上的安装位置和安装角度进行调整包括：

获取多传感器联合采集的目标的数据以及激光测距仪对相同目标采集的数据；

确定目标在各传感器坐标系中的坐标，并将各坐标转换到激光测距仪坐标系；

将转换到激光测距仪坐标系后的各坐标与激光测距仪对相同目标采集到的数据进行比对，依据比对结果对至少部分传感器的安装位置进行调整，记录安装数据。

6.根据权利要求1所述的传感器标定方法，其特征在于，所述依据所述测试数据对所述多传感器进行标定包括：

依据各传感器对相同目标采集的测试数据，确定目标在各传感器坐标系中的坐标；

选择参考坐标系，将目标在各传感器坐标系中的坐标转换到参考坐标系；

根据转换后相同目标的坐标差异，对至少部分传感器进行标定。

7.一种传感器标定装置，其特征在于，包括：

安装数据获取模块，用于获取多传感器的安装数据，所述安装数据是依据多传感器在自动驾驶车辆模型上采集的目标的数据与激光测距仪采集的相同目标的数据，对所述多传感器在所述自动驾驶车辆模型上的安装位置和安装角度进行调整后得到的；传感器通过传感器支架安装在自动驾驶车辆模型上；

标定模块，用于获取依据所述安装数据安装于自动驾驶车辆的多传感器采集的测试数据，依据所述测试数据对所述多传感器进行标定。

8.根据权利要求7所述的传感器标定装置，其特征在于，所述传感器包括：

激光雷达、组合导航模块、相机、激光测距仪和毫米波雷达中的至少一种。

9.根据权利要求7所述的传感器标定装置，其特征在于，所述多传感器通过局部可调的传感器支架安装。

10.根据权利要求7所述的传感器标定装置，其特征在于，所述安装数据包括安装位置数据和安装角度数据。

11.根据权利要求7所述的传感器标定装置，其特征在于，所述安装数据获取模块具体用于：

获取多传感器联合采集的目标的数据以及激光测距仪对相同目标采集的数据；

确定目标在各传感器坐标系中的坐标，并将各坐标转换到激光测距仪坐标系；

将转换到激光测距仪坐标系后的各坐标与激光测距仪对相同目标采集到的数据进行比对，依据比对结果对至少部分传感器的安装位置进行调整，记录安装数据。

12.根据权利要求7所述的传感器标定装置，其特征在于，所述标定模块具体用于：

依据各传感器对相同目标采集的测试数据，确定目标在各传感器坐标系中的坐标；

选择参考坐标系，将目标在各传感器坐标系中的坐标转换到参考坐标系；

根据转换后相同目标的坐标差异，对至少部分传感器进行标定。