[发明专利]判断车辆行驶方向的方法、装置、设备和计算机存储介质

说明书

本发明提供一种判断车辆行驶方向的方法、装置、设备和计算机存储介质，其中判断车辆行驶方向的方法包括：获取车辆的点云子集以及该车辆的候选朝向角度；分别确定在各候选朝向角度方向上，所述点云子集中俯视图数据的最小外接矩形；利用各最小外接矩形中各点云相对于最小外接矩形的分布特性，确定对应各候选朝向角度的能量函数；根据所述能量函数，从所述候选朝向角度中确定所述车辆的行驶方向。本发明通过计算能量函数，通过能量函数所对应的候选朝向角度确定车辆的行驶方向，实现在各种驾驶场景准确判断无人车车身周围车辆的行驶方向，从而提高无人车自动驾驶的安全性。

【技术领域】

本发明涉及无人车驾驶技术领域，尤其涉及一种判断车辆行驶方向的方法、装置、设备和计算机存储介质。

【背景技术】

在无人车的自动驾驶过程中，无人车车身的周边环境，尤其是无人车周边其他车辆的行驶状态，会对无人车的轨迹跟踪、碰撞预测、车辆变道等自动驾驶策略产生重要影响。因此，在无人车自动驾驶技术中，获取无人车周边其他车辆的行驶方向是至关重要的。

现有技术中，主要有两种判断车辆行驶方向的方法：(1)深度学习的方法：基于所采集大数据的深度学习，进行车辆行驶方向的判断；(2)轨迹跟踪的方法：基于车辆的行驶轨迹，进行车辆行驶方向的判断。而在采用深度学习的方法时，由于所采集数据的不完整，在遇到突发情况时，可能无法准确地判断车辆的行驶方向；采用轨迹跟踪的方法时，只有在车辆运动的情况下才能够进行判断，车辆若处于静止状态，则无法进行车辆行驶方向的判断。因此，亟需提供一种能够适于各种驾驶场景且能够准确获得车辆行驶方向的判断车辆行驶方向的方法。

【发明内容】

有鉴于此，本发明提供了一种判断车辆行驶方向的方法、装置、设备和计算机存储介质，用于实现在各种驾驶场景准确判断无人车车身周围其他车辆的行驶方向，从而提高无人车自动驾驶的安全性。

本发明为解决技术问题而采用的技术方案是提供一种判断车辆行驶方向的方法，所述方法包括：获取车辆的点云子集以及该车辆的候选朝向角度；分别确定在各候选朝向角度方向上，所述点云子集中俯视图数据的最小外接矩形；利用各最小外接矩形中各点云相对于最小外接矩形的分布特性，确定对应各候选朝向角度的能量函数；根据所述能量函数，从所述候选朝向角度中确定所述车辆的行驶方向。

根据本发明一优选实施例，所述车辆的点云子集是采用如下方式获取的：获取由无人车的各采集设备所采集的点云数据；将所述点云数据进行融合后，对得到的点云融合数据进行聚类，得到以物体为单位的点云子集；对所述点云子集进行识别和分类，得到车辆的点云子集。

根据本发明一优选实施例，所述车辆的候选朝向角度是采用如下方式获取的：以预设角度单位对全向角度进行划分，将得到的各角度分别作为候选朝向角度；或者获取包含所述车辆行驶信息的图像数据，根据前m帧图像数据中车辆的行驶速度方向确定候选朝向角度，所述m为预设正整数；或者根据车辆点云子集所对应凸多边形的边缘的方向确定候选朝向角度。

根据本发明一优选实施例，所述各最小外接矩形中各点云相对于最小外接矩形的分布特性包括最小外接矩形的面积、宽长比例、对称性、各点云到最小外接矩形各边缘的最短距离的平均值以及各点云到最小外接矩形中轴线的距离的平均值中的至少一种。

根据本发明一优选实施例，所述利用各最小外接矩形中各点云相对于最小外接矩形的分布特性，确定对应各候选朝向角度的能量函数包括：对各最小外接矩形中各点云相对于最小外接矩形的各类分布特性进行加权处理，得到与各最小外界矩形所对应候选朝向角度的能量函数。

根据本发明一优选实施例，所述车辆包括：汽车；所述在根据所述能量函数，从所述候选朝向角度中确定所述车辆的行驶方向包括：根据所述点云子集中侧视图数据得到汽车车辆前后两端的斜率，根据所述斜率确定该汽车车辆的车头；根据所述车头以及所述各候选朝向角度对应的能量函数，确定该汽车车辆的行驶方向。