[发明专利]判断车辆行驶方向的方法、装置、设备和计算机存储介质

权利要求书

1.一种判断车辆行驶方向的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的点云子集以及该车辆的候选朝向角度；

分别确定在各候选朝向角度方向上，所述点云子集中俯视图数据的最小外接矩形；

利用各最小外接矩形中各点云相对于最小外接矩形的分布特性，确定对应各候选朝向角度的能量函数；

根据所述能量函数，从所述候选朝向角度中确定所述车辆的行驶方向；

将对应所确定的行驶方向的候选朝向角度作为朝向角度，根据该朝向角度对应的最小外接矩形，计算该最小外接矩形中各点云到各边缘的最短距离的平均值或各点云到中轴线的距离的平均值，根据所述平均值，得到车辆所确定行驶方向的置信度，其中所述平均值越小，置信度越大。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的点云子集是采用如下方式获取的：

获取由无人车的各采集设备所采集的点云数据；

将所述点云数据进行融合后，对得到的点云融合数据进行聚类，得到以物体为单位的点云子集；

对所述点云子集进行识别和分类，得到车辆的点云子集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的候选朝向角度是采用如下方式获取的：

以预设角度单位对全向角度进行划分，将得到的各角度分别作为候选朝向角度；或者

获取包含所述车辆行驶信息的图像数据，根据前m帧图像数据中车辆的行驶速度方向确定候选朝向角度，所述m为预设正整数；或者

根据车辆点云子集所对应凸多边形的边缘的方向确定候选朝向角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各最小外接矩形中各点云相对于最小外接矩形的分布特性包括最小外接矩形的面积、宽长比例、对称性、各点云到最小外接矩形各边缘的最短距离的平均值以及各点云到最小外接矩形中轴线的距离的平均值中的至少一种。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用各最小外接矩形中各点云相对于最小外接矩形的分布特性，确定对应各候选朝向角度的能量函数包括：

对各最小外接矩形中各点云相对于最小外接矩形的各类分布特性进行加权处理，得到与各最小外接 矩形所对应候选朝向角度的能量函数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆包括：汽车；

所述在根据所述能量函数，从所述候选朝向角度中确定所述车辆的行驶方向包括：

根据所述点云子集中侧视图数据得到汽车车辆前后两端的斜率，根据所述斜率确定该汽车车辆的车头；

根据所述车头以及所述各候选朝向角度对应的能量函数，确定该汽车车辆的行驶方向。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆包括非汽车；

根据所述能量函数，从所述候选朝向角度中确定所述车辆的行驶方向包括：

获取包含非汽车车辆行驶信息的图像数据；

根据前n帧图像数据中该非汽车车辆的行驶速度方向，确定该非汽车车辆的车头，其中n为预设正整数；

根据所述车头以及所述各候选朝向角度对应的能量函数，确定该汽车车辆的行驶方向。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述各最小外接矩形的对称性通过如下方式获取：

获取各最小外接矩形中各点云以横向中轴线为对称轴的对称性与以纵向中轴线为对称轴的对称性；

选取横向中轴线与纵向中轴线所对应的对称性中较大的对称性，作为各最小外接矩形的对称性。