[发明专利]一种水果自动套袋机械手及套袋方法

说明书

本发明公开了一种水果自动套袋机械手及套袋方法，包括机架，所述的机架包括四个立柱，在四根立柱的顶部固定有一个纸袋盒顶板，中部设有一个中部支架，底部设有一个底部支架；所述中部支架的其中两个相对侧面各连接一个套袋手指，且中部支架在第一驱动装置的驱动下上下运动，进而带动两个套袋手运动；所述的纸袋盒顶板用于固定纸袋盒和连接套袋手指，所述的纸袋盒用于盛装有纸袋，在纸袋盒的一侧安装有第二驱动装置，用于将所述的纸袋从纸袋盒顶部取出；所述的套袋手指抓住纸袋袋口，实现纸袋的开口和封口。

技术领域

本发明公开了一种用于实现水果自动套袋的机械手及套袋方法。

背景技术

在现代果品生产技术中，果实套袋栽培是当前生产优质无公害水果最有效的技术。该技术可以促进苹果、梨等水果全面着色，且色泽均匀，鲜艳、亮丽，能使果面细嫩、光滑、洁净，可以有效防治果实病虫害、减少用药次数，降低农药残留，有利于生产绿色果品，还可以减轻或免受一般性冰雹的危害。套袋可以明显改善水果的外观品质，显著提高优质果率，经济效益十分显著。

当前在该技术领域，类似套袋机械手大致分为以下两种：一种机械手结构复杂，可完成连续套袋以及自动封袋口等工序，但是由于重量大，需要借用车辆携带机械臂夹持机械手，在果园中行驶车辆有诸多不便，并且机械手体积较大，在套袋过程中难免碰伤其它水果，影响水果质量；另一种机械手结构简单，大多为半自动式，套袋过程不连贯，没有储袋盒，不能实现连续套袋，效率低下。本专利所述机械手轻便易操作，可采用手持的方式进行套袋工作，体积小，在套袋的过程中对邻近的水果影响较小，可连续套袋。

在我国水果产量如此巨大的前提下，开发一种价格低廉、可在地上手持完成空中自动套袋作业的水果套袋机械手是十分必要的。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种水果自动套袋机械手，这种机械手能够将纸袋从纸袋盒中传送到工作位置，包住水果，然后封口，实现对果实进行自动套袋的目的。

本发明采用的技术方案如下：

一种水果自动套袋机械手，包括机架，所述的机架包括四个立柱，在四根立柱的顶部固定有一个纸袋盒顶板，中部设有一个中部支架，底部设有一个底部支架；所述中部支架的其中两个相对侧面各连接一个套袋手指，且中部支架在第一驱动装置的驱动下上下运动，进而带动两个套袋手指运动；所述的纸袋盒顶板用于固定纸袋盒和连接套袋手指，所述的纸袋盒用于盛装纸袋，在纸袋盒的一侧安装有第二驱动装置，用于将所述的纸袋从纸袋盒顶部取出；所述的套袋手指抓住纸袋袋口，实现纸袋的开口和封口。

进一步的，所述的第一驱动装置包括固定在中部支架上的电机，所述的电机驱动小齿轮旋转，所述的小齿轮与一个大齿轮啮合，所述的大齿轮驱动丝杠旋转，所述的丝杠穿过中部支架和底部支架，与丝杠配合的螺母固定在底部支架上，当丝杠旋转上升时带动中部支架沿着所述的四根立柱上下移动。

进一步的，四个所述的圆柱杆与纸袋盒顶板和底部支架采用固定连接，与中部支架采用滑动连接。

进一步的，所述的套袋手指包括结构相同的左手指和右手指，每个手指包括手指、上部内连杆、中部内连杆、上连接杆、下连接杆、上部外连杆、锐角连杆、中部外连杆、钝角连杆、下部连杆，所述的下连接杆的一端与中部支架铰接，另一端与下部连杆一端铰接，所述的下部连杆的另一端铰接钝角连杆的角部，钝角连杆的两端一端铰接中部内连杆，另一端铰接中部外连杆；中部内连杆与钝角连杆铰接位置还铰接有上连接杆，所述的上连接杆与纸袋盒顶板固接；所述的锐角连杆的角部与中部外连杆铰接，钝角连杆的两端一端铰接上部内连杆，另一端铰接上部外连杆；上部内连杆和上部外连杆的另一端铰接手指。

整个机械手由三个关节组成；在机械手运作过程中，电机带动传动机构，使中部支架沿圆柱杆上下滑动，中部支架与纸袋盒顶板之间的垂直距离改变，通过中部支架和纸袋盒顶板与套袋手指的连接，使套袋手指运动，完成撑开纸袋和闭合纸袋的动作。