[发明专利]一种水果自动套袋机械手及套袋方法

权利要求书

1.一种水果自动套袋机械手，其特征在于，包括机架，所述的机架包括四个立柱，在四根立柱的顶部固定有一个纸袋盒顶板，中部设有一个中部支架，底部设有一个底部支架；所述中部支架的其中两个相对侧面各连接一个套袋手指，且中部支架在第一驱动装置的驱动下上下运动，进而带动两个套袋手运动；所述的纸袋盒顶板用于固定纸袋盒和连接套袋手指，所述的纸袋盒用于盛装纸袋，在纸袋盒的一侧安装有第二驱动装置，用于将所述的纸袋从纸袋盒顶部取出；所述的套袋手指抓住纸袋袋口，实现纸袋的开口和封口。

2.如权利要求1所述的一种水果自动套袋机械手，其特征在于，所述的第一驱动装置包括固定在中部支架上的电机，所述的电机驱动小齿轮旋转，所述的小齿轮与一个大齿轮啮合，所述的大齿轮驱动丝杠旋转，所述的丝杠穿过中部支架和底部支架，与丝杠配合的螺母固定在底部支架上，当丝杠旋转上升时带动中部支架沿着所述的四根立柱上下移动。

3.如权利要求1所述的一种水果自动套袋机械手，其特征在于，所述的四个立柱与纸袋盒顶板和底部支架采用固定连接，与中部支架采用滑动连接。

4.如权利要求1所述的一种水果自动套袋机械手，其特征在于，所述的套袋手指包括结构相同的左手指和右手指，每个手指包括手指、上部内连杆、中部内连杆、上连接杆、下连接杆、上部外连杆、锐角连杆、中部外连杆、钝角连杆、下部连杆，所述的下连接杆的一端与中部支架铰接，另一端与下部连杆一端铰接，所述的下部连杆的另一端铰接钝角连杆的角部，钝角连杆的两端一端铰接中部内连杆，另一端铰接中部外连杆；中部内连杆与钝角连杆铰接位置还铰接有上连接杆，所述的上连接杆与纸袋盒顶板固接；所述的锐角连杆的角部与中部外连杆铰接，钝角连杆的两端一端铰接上部内连杆，另一端铰接上部外连杆；上部内连杆和上部外连杆的另一端铰接手指。

5.如权利要求4所述的一种水果自动套袋机械手，其特征在于，在所述的手指上安装有电磁铁。

6.如权利要求1所述的一种水果自动套袋机械手，其特征在于，所述的第二驱动装置包括电机、齿轮齿条副、纸袋卡钩和蓄电池及控制装置，用于从纸袋盒中向外输送纸袋；所述的电机驱动齿轮旋转，所述的齿轮与齿条啮合，所述的齿条的底部安装有纸袋卡钩，在齿条向上运动的过程中，卡钩带动纸袋向上运动，将纸袋取出。

7.如权利要求1所述的一种水果自动套袋机械手，其特征在于，所述的纸袋盒基本样式为长方体，顶部有宽、窄两个开口，侧面有一个长条形开口；顶部的宽开口用于套袋工作前向纸袋盒内放入纸袋；窄开口是机械手进行套袋工作时纸袋的出口，其开口大小略大于一个纸袋厚度；侧面开口用于套袋工作时输出纸袋，通过纸袋传送驱动装置的纸袋传送钩将纸袋送出。

8.如权利要求1所述的一种水果自动套袋机械手，其特征在于，所述的纸袋袋口处装有位置错开的两个小铁片，纸袋开口时小铁片被套袋手指处的电磁铁吸引，完成开口动作；套袋结束后，由套袋手指按压纸袋袋口处，完成纸袋的封口。

9.如权利要求1所述的一种水果自动套袋机械手，其特征在于，在所述的纸袋盒的内壁与纸袋之间设有一个弹性装置，当上一个纸袋取出后，下一个纸袋在弹性装置驱动下到达指定位置。

10.如权利要求1-9任一所述的一种水果自动套袋机械手的套袋方法，其特征在于，

首先，第二驱动装置运行，纸袋从纸袋盒顶部窄开口送出；纸袋袋口靠近手指，手指上的电磁铁通电，吸引纸袋口处的位置错开的小铁片，然后，第一驱动装置驱动中部支架向下运行，带动套袋手指打开，纸袋撑开；随后，手持套袋机械手靠近水果，将水果放入纸袋中；最后，第一驱动装置驱动中部支架向上运行，带动套袋手指闭合，双侧手指按压纸袋袋口处特定的结构，实现纸袋的封口，完成一次套袋过程；然后，机械手自动重复上述过程将下一个纸袋送出，并撑开纸袋，为下一次套袋做准备。