[发明专利]一种大行程可调平的抬升机构

说明书

本发明涉及一种大行程可调平的抬升机构，其特征在于：包括载物上平台、载物下平台、抬升驱动机构和抬升驱动机构安装底座，其中，抬升驱动机构安装底座包括呈矩形分布的四个，其上各设置有一个抬升驱动机构，每个安装底座包括至少两个安装底座支撑腿和中间的支撑框架，所述安装底座支撑腿与载物下平台固定连接，所述支撑框架与抬升驱动机构外壳连接，所述抬升驱动机构的顶端与上载物平台通过球铰连接。本发明的抬升机构体积小、承载能力强，控制方式简单，适合大质量工件的大行程抬升。

技术领域

本发明涉及一种调姿机构，具体涉及一种大行程可调平的抬升机构。

背景技术

随着科技的发展和自动化水平的不断提高，大型零部件的装配逐渐向自动化、智能化方向发展。小型工件通常可通过机械手和自动生产线等实现快速可靠的装配。而对于大型工件，通常需要一种能够抬升并且调整姿态的机械平台。20132187589.1中提到的一种停车用四柱举升机二次举升小车，通过四柱举升机实现举升的功能，二次举升小车实现位置的调整。这种实现方式，所载工件不能调整姿态，且占用空间大。

发明内容

本发明提出了一种由多级缸驱动的可调平的大行程抬升机构，整体具有承载能力高、工作行程大、自动调平的特点，为大型零部件的抬升与装配提供了一种新的实现方式。

一种大行程可调平的抬升机构，其特征在于：包括载物上平台、载物下平台、抬升驱动机构和抬升驱动机构安装底座，其中，抬升驱动机构安装底座包括呈矩形分布的四个，其上设置有四个抬升驱动机构，每个安装底座包括至少两个安装底座支撑腿和中间的支撑框架，所述安装底座支撑腿与载物下平台固定连接，所述支撑框架与升抬升驱动机构外壳连接，所述抬升驱动机构的顶端与上载物平台通过球铰连接。

进一步地，其特征在于：所述支撑腿和中间的支撑框架的连接方式为固定或可转动连接。

进一步地，其特征在于：所述支撑框架与抬升驱动机构的连接方式为固定或可转动连接。

根据权利要求2或3所述的抬升机构，其特征在于：所述抬升驱动机构相对于下载物平台可固定或可在一个方向转动或可在两个相互垂直的方向转动。

进一步地，其特征在于：四个抬升驱动机构中的第一抬升驱动机构相对于下载物平台可在可在两个相互垂直的方向转动。

进一步地，其特征在于：四个抬升驱动机构中与所述第一抬升驱动机构相邻的第二抬升驱动机构、第三抬升驱动机构分别可在一个方向转动，其中第二抬升驱动机构和第三抬升驱动机构的可转动方向垂直，四个抬升驱动机构中与所述第一抬升驱动机构对角的第四抬升驱动机构相对下载物平台固定。

进一步地，其特征在于：所述抬升驱动机构为电动缸，优选地，所述电动缸为多级。

进一步地，其特征在于：所述支撑框架与抬升驱动机构的可转动连接方式具体为，在支撑框架的侧壁上设有通孔，在通孔中通过轴承连接转轴，确保其可以转动，转轴另一端伸出支撑框架的内壁，并与电动缸上孔进行配合固定，实现电动缸与支撑框架之间的可转动连接。

进一步地，其特征在于：所述支撑框架与抬升驱动机构的固定连接方式具体为，支撑框架的侧壁上设有通孔，在通孔中嵌入固定轴，确保其不能转动，固定轴另一端伸出支撑框架的内壁，并与电动缸上孔进行配合固定，实现电动缸与支撑框架之间的固定连接。

本发明顶升驱动用四个或更多电动缸，处于冗余的状态，驱动冗余只增加驱动关节的个数，不改变机构的自由度，能有效地提高机器人的承载力并获得较好的静、动态性能，大大提高了整个系统的稳定性，提高了整个系统的承载能力。使用了多级缸具有安装空间小、行程长等优点运动范围大，伸缩比大对于电动缸来说这一点很重要可以大大提高抬升机构的工作行程，满足更大行程的需要。本发明通过孔轴配合进行电动缸与底座上载物平台之间的连接，连接简单易安装，刚度大，承载能力强。

附图说明