[发明专利]用于护柱接收器检测的虚拟传感器数据生成

说明书

技术领域

本发明总体上涉及用于虚拟传感器数据生成的方法、系统和装置，并且更具体地涉及用于训练和测试检测或避让对象或障碍物(例如护柱接收器)的模型或算法的虚拟传感器数据生成。

背景技术

机动车为商业、政府和私营企业提供很大一部分运输。由于机动车的高价值以及对乘客和驾驶员的潜在危害，驾驶员安全性和与其他车辆、障碍物或对象发生事故或碰撞的避免极其重要。

发明内容

根据本发明的一方面，提供一种方法，包含：

模拟包含一个或多个护柱接收器的三维(3D)环境；

生成针对3D环境内的一个或多个传感器的多个位置的虚拟传感器数据；

确定对应于多个位置中的每一个的虚拟地面实况，该地面实况包含关于虚拟传感器数据内表示的至少一个护柱接收器的信息；以及

存储和关联虚拟传感器数据和虚拟地面实况。

根据本发明的一个实施例，进一步包含提供虚拟传感器数据和虚拟地面实况中的一个或多个以用于训练或测试机器学习算法或模型。

根据本发明的一个实施例，其中训练机器学习算法或模型包含提供虚拟传感器数据的至少一部分和对应的虚拟地面实况以训练机器学习算法或模型以确定虚拟传感器数据的部分内表示的护柱接收器的高度和位置中的一个或多个。

根据本发明的一个实施例，其中测试机器学习算法或模型包含将虚拟传感器数据的至少一部分提供到机器学习算法或模型以确定至少一个护柱接收器的位置或高度，并且将位置或高度与虚拟地面实况进行比较。

根据本发明的一个实施例，其中多个位置对应于车辆上传感器的规划高度或角度。

根据本发明的一个实施例，其中虚拟传感器数据包含下列中的一个或多个：计算机生成的图像、计算机生成的雷达数据、计算机生成的LIDAR数据以及计算机生成的超声数据。

根据本发明的一个实施例，其中模拟3D环境包含随机生成针对下列中的一个或多个的不同条件：照明、天气、一个或多个护柱接收器的位置、以及一个或多个护柱接收器的高度或大小。

根据本发明的一个实施例，其中生成虚拟传感器数据包含在3D环境内一个或多个传感器的模拟运动期间周期性地生成虚拟传感器数据。

根据本发明的一个实施例，其中确定虚拟地面实况包含生成与虚拟传感器数据的帧互补的地面实况帧，其中该地面实况帧包含针对对应于一个或多个护柱接收器的像素的相同颜色值。

根据本发明的一个实施例，其中确定虚拟地面实况包含相对于虚拟传感器数据的帧或部分来确定和记录下列中的一个或多个：

针对虚拟传感器数据的帧中的至少一个护柱接收器的像素位置；

虚拟传感器数据的帧中围绕至少一个护柱接收器的边界框的大小；

至少一个护柱接收器相对于3D环境中的车辆或传感器的模拟位置；以及

至少一个护柱接收器相对于3D环境中的地面表面的模拟高度。

根据本发明的另一方面，提供一种系统，包含：

环境部件，环境部件被配置为模拟包含一个或多个护柱接收器的三维(3D)环境；

虚拟传感器部件，虚拟传感器部件被配置为生成针对3D环境内一个或多个传感器的多个位置的虚拟传感器数据；

地面实况部件，地面实况部件被配置为确定对应于多个位置中的每一个的虚拟地面实况，其中地面实况包含关于一个或多个护柱接收器中的至少一个护柱接收器的信息；以及

模型部件，模型部件被配置为提供虚拟感知数据和地面实况到机器学习模型或算法以训练或测试机器学习模型或算法。

根据本发明的一个实施例，其中模型部件被配置为训练机器学习算法或模型，其中训练包含：

提供虚拟传感器数据的至少一部分和对应的虚拟地面实况以训练机器学习算法或模型以识别或确定至少一个护柱接收器的位置。

根据本发明的一个实施例，其中模型部件被配置为测试机器学习算法或模型，其中测试包含：

将虚拟传感器数据的至少一部分提供到机器学习算法或模型以识别或确定至少一个护柱接收器的位置；以及

将护柱接收器的标识或位置与虚拟地面实况进行比较。

根据本发明的一个实施例，其中虚拟传感器部件被配置为生成虚拟传感器数据，虚拟传感器数据包含下列中的一个或多个：计算机生成的图像、计算机生成的雷达数据、计算机生成的光探测和测距(LIDAR)数据和计算机生成的超声数据。