[发明专利]用于护柱接收器检测的虚拟传感器数据生成

权利要求书

1.一种方法，包含：

模拟包含一个或多个护柱接收器的三维(3D)环境；

生成针对所述3D环境内的一个或多个传感器的多个位置的虚拟传感器数据；

确定对应于所述多个位置中的每一个的虚拟地面实况，所述地面实况包含关于所述虚拟传感器数据内表示的至少一个护柱接收器的信息；以及

存储和关联所述虚拟传感器数据和所述虚拟地面实况。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包含提供所述虚拟传感器数据和所述虚拟地面实况中的一个或多个以用于训练或测试机器学习算法或模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其中训练所述机器学习算法或模型包含提供所述虚拟传感器数据的至少一部分和对应的虚拟地面实况以训练所述机器学习算法或模型，以确定所述虚拟传感器数据的所述部分内表示的护柱接收器的高度和位置中的一个或多个。

4.根据权利要求2所述的方法，其中测试所述机器学习算法或模型包含将所述虚拟传感器数据的至少一部分提供到所述机器学习算法或模型以确定所述至少一个护柱接收器的位置或高度，并且将所述位置或高度与所述虚拟地面实况进行比较。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个位置对应于车辆上传感器的规划高度或角度。

6.根据权利要求1所述的方法，其中包含下列中的一个或多个：

所述虚拟传感器数据包含下列中的一个或多个：计算机生成的图像、计算机生成的雷达数据、计算机生成的LIDAR数据以及计算机生成的超声数据；

模拟所述3D环境包含随机生成针对下列中的一个或多个的不同条件：照明、天气、所述一个或多个护柱接收器的位置、以及所述一个或多个护柱接收器的高度或大小；

生成所述虚拟传感器数据包含在所述3D环境内所述一个或多个传感器的模拟运动期间周期性地生成所述虚拟传感器数据；

确定所述虚拟地面实况包含生成与所述虚拟传感器数据的帧互补的地面实况帧，其中所述地面实况帧包含针对对应于所述一个或多个护柱接收器的像素的相同颜色值。

7.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述虚拟地面实况包含相对于所述虚拟传感器数据的帧或部分来确定和记录下列中的一个或多个：

针对所述虚拟传感器数据的帧中的所述至少一个护柱接收器的像素位置；

虚拟传感器数据的帧中围绕所述至少一个护柱接收器的边界框的大小；

所述至少一个护柱接收器相对于所述3D环境中的车辆或传感器的模拟位置；以及

所述至少一个护柱接收器相对于所述3D环境中的地面表面的模拟高度。

8.一种系统，包含：

环境部件，所述环境部件被配置为模拟包含一个或多个护柱接收器的三维(3D)环境；

虚拟传感器部件，所述虚拟传感器部件被配置为生成针对所述3D环境内一个或多个传感器的多个位置的虚拟传感器数据；

地面实况部件，所述地面实况部件被配置为确定对应于所述多个位置中的每一个的虚拟地面实况，其中所述地面实况包含关于所述一个或多个护柱接收器中的至少一个护柱接收器的信息；以及

模型部件，所述模型部件被配置为提供所述虚拟感知数据和所述地面实况到机器学习模型或算法以训练或测试所述机器学习模型或算法。

9.根据权利要求8所述的系统，其中所述模型部件被配置为训练所述机器学习算法或模型，其中所述训练包含：

提供所述虚拟传感器数据的至少一部分和对应的虚拟地面实况以训练所述机器学习算法或模型，以识别或确定所述至少一个护柱接收器的位置。

10.根据权利要求8所述的系统，其中所述模型部件被配置为测试所述机器学习算法或模型，其中所述测试包含：

将所述虚拟传感器数据的至少一部分提供到所述机器学习算法或模型以识别或确定所述至少一个护柱接收器的位置；以及

将所述护柱接收器的标识或所述位置与所述虚拟地面实况进行比较。