[发明专利]一种用补偿提高云台预置位精度的方法

权利要求书

1.一种用补偿提高云台预置位精度的方法，其特征在于，所述用补偿提高云台预置位精度的方法为：对电机输出轴存在的径向间隙和云台的机械传动机构存在的配合间隙存在误差采用补偿的方法进行补偿。

2.如权利要求1所述的用补偿提高云台预置位精度的方法，其特征在于，所述用补偿提高云台预置位精度的方法具体包括：

步骤一、云台自检，计算出云台电机输出轴存在的径向间隙W1与云台的机械传动机构存在配合间隙W2所对应的计数脉冲数△N；

步骤二、云台正常运动，当云台以顺时针X1方向运动触发云台位置检测装置时，将脉冲数计为N0，则当前脉冲数Ncur＝N0；当云台以逆时针方向X2运动时触发云台位置检测装置，将当前脉冲数赋值为Nmax，则Ncur＝Nmax；

步骤三、保存预置位，将预置位位置以当前脉冲数来表示，当设置位置P1为一个预置位时，将当前云台位置对应的脉冲数保存为P1点的位置另以N1表示；转动云台，设置位置P2为预置位时，将当前云台位置对应的脉冲数保存为P2点的位置另以N2表示，以此类推设置其他预置位点；

步骤四、调用预置位，查询云台调用预置位P1所对应的脉冲数N1。

3.如权利要求2所述的用补偿提高云台预置位精度的方法，其特征在于，在步骤一中，云台水平或垂直延顺时针方向X1或Y1以速度V1运转，当云台位置检测装置第一次被触发时开始记录脉冲数，云台继续延X1或Y1方向运动，脉冲数从0开始并按照电机驱动频率fmc递增；

当云台位置检测装置第二次被触发时，云台停止转动，此时云台完成一次最大行程的转动，记录此时的脉冲数为Nmax；

云台以速度V2沿逆时针方向X2或Y2转动，脉冲数从Nmax按照电机驱动频率fmc递减，直到云台位置检测装置触发信号失效，云台停止，此时记录脉冲数为Nb；其中，V2<V1；

由于云台电机输出轴存在的径向间隙W1，云台的机械传动机构存在配合间隙W2，所以在步骤三中云台转动一小段角度，则得到W1+W2对应的脉冲数为△N＝Nmax–Nb。

4.如权利要求2所述的用补偿提高云台预置位精度的方法，其特征在于，在步骤四调用预置位中，当前云台位置对应的脉冲数为Ncur，具体包括：

①当|Ncur-N1|>1/2Nmax时,设云台当前位置距离预置位点的距离为Np＝Nmax-|Ncur-N1|；

②当Np<1/2Nmax时,设云台当前位置距离预置位点的距离为

Np＝|Ncur-N1|。

5.如权利要求4所述的用补偿提高云台预置位精度的方法，其特征在于，步骤①中，

如果，Ncur<N1，云台上一个动作方向为X1或Y1；则云台延X1或Y1方向顺时针转动，计数值以Np递减，直至Np＝0，云台停止；

如果，Ncur>N1，云台上一个动作方向为X1或Y1；则云台延X2或Y2方向逆时针转动，计数值以Np+△N递减，直至Np+△N＝0，云台停止。

6.如权利要求4所述的用补偿提高云台预置位精度的方法，其特征在于，步骤②中，

如果，Ncur<N1，云台上一个动作方向为X1或Y1；则云台延X2或Y2方向顺时针转动，计数值以Np+△N递减，直至Np+△N＝0，云台停止；

如果，Ncur>N1，云台上一个动作方向为X1或Y1；则云台延X1或Y1方向逆时针转动，计数值以Np递减，直至Np＝0，云台停止。

7.一种如权利要求1所述用补偿提高云台预置位精度的方法的用补偿提高云台预置位精度的系统。