[发明专利]一种装笼机器人

说明书

技术领域

本发明涉及轮胎制造领域，特别涉及成品轮胎的转运，具体涉及一种装笼机器人。

背景技术

轮胎生产线主要包含配料、部件、成型、硫化和检测入库等工序，检测后的成品轮胎入库存储至发货出库过程中需要进行搬运码垛、拆垛、装笼等操作，目前轮胎装笼过程中大多使用人工方式完成多规格分拣，其效率较低，而且人员劳动强度大，当轮胎量大时，造成人力成本过高，特别是人工参与导致错误操作几率相对较高，而且容易发生不安全事件，存在安全隐患。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种结构简单，自动化程度高，提高生产效率，安全可靠的一种装笼机器人。

本发明一种装笼机器人，包括机器人底座、中间连接臂、机器人手臂及轮胎夹持机械手，所述机器人底座、中间连接臂、机器人手臂、轮胎夹持机械手依次转动连接，所述机器人底座、中间连接臂、机器人手臂、轮胎夹持机械手均与一伺服电机相连；所述轮胎夹持机械手包括两个相向设置的爪片，所述爪片均活动设置在导向装置上，且两个爪片均与伺服电机相连，伺服电机驱动两个爪片在导向装置上相互靠近或者相互远离。

优选地，机器人底座通过第一转动轴与中间连接臂的一端相连，中间连接臂的另一端通过第二转动轴连接有一中间连接杆，所述中间连接杆的另一端通过第三转动轴与机器人手臂相连，所述机器人手臂的伸出端通过法兰与轮胎夹持机械手相连；所述第一转动轴、第二转动轴及第三转动轴均与伺服电机相连。

优选地，轮胎夹持机械手还包含支架，所述支架通过法兰与机器人手臂相连，所述支架上设置有一丝杠，所述丝杠通过同步带和带轮与伺服电机相连，所述爪片均通过机械爪滑块与丝杠相连，机械爪滑块与丝杠螺纹连接，丝杠转动，机械爪滑块在丝杠上沿丝杠轴线移动，带动两个爪片相互靠近或者相互远离。

优选地，爪片为圆弧状爪片，且两个爪片相向设置的一面上均设置有防滑夹持凸块。

本发明结构简单，自动化程度高，利用依次转动相连的机器人底座、中间连接臂及机器人手臂实现轮胎夹持机械手位置的调整，并利用轮胎夹持机械手实现成品轮胎的转运，大大提高生产效率，降低人工劳动强度。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为轮胎夹持机械手示意图。

附图标记：1-机器人底座，2-中间连接臂，3-机器人手臂，4-轮胎夹持机械手，5-第一转动轴，6-第二转动轴，7-第三转动轴，8-中间连接杆，9-法兰，10-支架，11-丝杠，12-机械爪滑块，13-防滑夹持凸块，14-爪片。

具体实施方式

本发明一种装笼机器人，包括机器人底座1、中间连接臂2、机器人手臂3及轮胎夹持机械手4，所述机器人底座1、中间连接臂2、机器人手臂3、轮胎夹持机械手4依次转动连接，所述机器人底座1、中间连接臂2、机器人手臂3、轮胎夹持机械手4均与一伺服电机相连；所述轮胎夹持机械手4包括两个相向设置的爪片14，所述爪片14均活动设置在导向装置上，且两个爪片14均与伺服电机相连，伺服电机驱动两个爪片14在导向装置上相互靠近或者相互远离。

机器人底座1通过第一转动轴5与中间连接臂2的一端相连，中间连接臂2的另一端通过第二转动轴6连接有一中间连接杆8，所述中间连接杆8的另一端通过第三转动轴7与机器人手臂3相连，所述机器人手臂3的伸出端通过法兰9与轮胎夹持机械手4相连；所述第一转动轴5、第二转动轴6及第三转动轴7均与伺服电机相连。

轮胎夹持机械手4还包含支架10，所述支架10通过法兰9与机器人手臂3相连，所述支架10上设置有一丝杠11，所述丝杠11通过同步带和带轮与伺服电机相连，所述爪片14均通过机械爪滑块12与丝杠11相连，机械爪滑块12与丝杠11螺纹连接，丝杠11转动，机械爪滑块12在丝杠11上沿丝杠11轴线移动，带动两个爪片14相互靠近或者相互远离。

爪片14为圆弧状爪片14，且两个爪片14相向设置的一面上均设置有防滑夹持凸块13，用于防止在轮胎夹持过程中出现轮胎的滑移，增大了轮胎与爪片14之间的摩擦力。