[发明专利]一种装笼机器人

权利要求书

1.一种装笼机器人，包括机器人底座（1）、中间连接臂（2）、机器人手臂（3）及轮胎夹持机械手（4），其特征在于，所述机器人底座（1）、中间连接臂（2）、机器人手臂（3）、轮胎夹持机械手（4）依次转动连接，所述机器人底座（1）、中间连接臂（2）、机器人手臂（3）、轮胎夹持机械手（4）均与一伺服电机相连；所述轮胎夹持机械手（4）包括两个相向设置的爪片（14），所述爪片（14）均活动设置在导向装置上，且两个爪片（14）均与伺服电机相连，伺服电机驱动两个爪片（14）在导向装置上相互靠近或者相互远离。

2.如权利要求1所述一种装笼机器人，其特征在于，所述机器人底座（1）通过第一转动轴（5）与中间连接臂（2）的一端相连，中间连接臂（2）的另一端通过第二转动轴（6）连接有一中间连接杆（8），所述中间连接杆（8）的另一端通过第三转动轴（7）与机器人手臂（3）相连，所述机器人手臂（3）的伸出端通过法兰（9）与轮胎夹持机械手（4）相连；所述第一转动轴（5）、第二转动轴（6）及第三转动轴（7）、法兰（9）均与伺服电机相连。

3.如权利要求1所述一种装笼机器人，其特征在于，所述轮胎夹持机械手（4）还包含支架（10），所述支架（10）通过法兰（9）与机器人手臂（3）相连，所述支架（10）上设置有一丝杠（11），所述丝杠（11）通过同步带和带轮与伺服电机相连，所述爪片（14）均通过机械爪滑块（12）与丝杠（11）相连，机械爪滑块（12）与丝杠（11）螺纹连接，丝杠（11）转动，机械爪滑块（12）在丝杠（11）上沿丝杠（11）轴线移动，带动两个爪片（14）相互靠近或者相互远离。

4.如权利要求3所述一种装笼机器人，其特征在于，所述爪片（14）为圆弧状爪片（14），且两个爪片（14）相向设置的一面上均设置有防滑夹持凸块（13）。