[发明专利]一种机器人的控制方法及其装置

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取待执行的任务信息；

从预设的机器动作数据库中提取与所述任务信息匹配的动作模板；

根据所述动作模板对应的子控制指令，生成目标机器人的控制指令，所述控制指令用于控制所述目标机器人完成所述任务信息对应的任务；

所述根据所述动作模板对应的子控制指令，生成目标机器人的控制指令之后还包括：

获取所述目标机器人的机器人安全区间以及机床的机床安全区间；

若所述目标机器人在所述机器人安全区间外并且所述机床在所述机床安全区间外，则控制所述目标机器人执行碰撞回避操作；

所述获取所述目标机器人的机器人安全区间以及与所述机床的机床安全区间，包括：

通过所述目标机器人正在执行的动作指令或者所述目标机器人的状态参数，确定目标机器人对应的机器人移动区间；

以及根据机床内的部件在响应待执行任务时移动覆盖的空间区间，确定机床移动区间；

将机器人移动区间以及机床移动区间进行空间投射，确定重叠的区域；

若存在所述重叠的区域，则控制所述目标机器人执行碰撞回避操作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述动作模板对应的子控制指令，生成目标机器人的控制指令之后还包括：

获取所述目标机器人中光感应器的光强数值；

若所述光强数值小于预设的闸门开启光强阈值，则向所述目标机器人发送动作暂停指令，并开启所述任务信息对应的闸门。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述动作模板对应的子控制指令，生成目标机器人的控制指令，具体包括：

提取所述待执行的任务信息包含的动作特征信息；

根据所述动作模板对应的子控制指令以及所述动作特征信息，生成所述目标机器人的所述控制指令。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取待执行的任务信息之后还包括：

提取所述待执行的任务信息包含的机器人标识；

将与所述机器人标识匹配的机器人作为所述待执行的任务信息对应的目标机器人。

5.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

待执行任务获取单元，用于获取待执行的任务信息；

动作模板匹配单元，用于从预设的机器动作数据库中提取与所述任务信息匹配的动作模板；

控制指令生成单元，用于根据所述动作模板对应的子控制指令，生成目标机器人的控制指令，所述控制指令用于控制所述目标机器人完成所述任务信息对应的任务；

所述机器人的控制装置还包括：

安全区间获取单元，用于获取所述目标机器人的机器人安全区间以及机床的机床安全区间；

碰撞回避执行单元，用于若所述目标机器人在所述机器人安全区间外并且所述机床在所述机床安全区间外，则控制所述目标机器人执行碰撞回避操作；

所述安全区间获取单元具体用于：

通过所述目标机器人正在执行的动作指令或者所述目标机器人的状态参数，确定目标机器人对应的机器人移动区间；

以及根据机床内的部件在响应待执行任务时移动覆盖的空间区间，确定机床移动区间；

将机器人移动区间以及机床移动区间进行空间投射，确定重叠的区域；

若存在所述重叠的区域，则执行控制所述目标机器人执行碰撞回避操作。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述控制指令生成单元具体包括：

动作特征提取单元，用于提取所述待执行的任务信息包含的动作特征信息；

特征控制指令生成单元，用于根据所述动作模板对应的子控制指令以及所述动作特征信息，生成所述目标机器人的所述控制指令。

7.一种机器人的控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。