[发明专利]全景采集图像点的定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种全景采集图像点的定位方法，其特征在于，包括：

获取全景采集图像的第一全景采集轨迹点的位置和第二全景采集轨迹点的位置；

根据所述第一全景采集轨迹点的位置和所述第二全景采集轨迹点的位置，利用前方交会法，获得所述全景采集图像中待定位的全景采集图像点的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一全景采集轨迹点的位置和第二全景采集轨迹点的位置之前，还包括：

对指定区域进行全景采集操作，以获得至少两个全景采集轨迹点和所述全景采集图像；

从所述至少两个全景采集轨迹点中，选择所述第一全景采集轨迹点和所述第二全景采集轨迹点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一全景采集轨迹点的位置和所述第二全景采集轨迹点的位置，利用前方交会法，获得所述全景采集图像中待定位的全景采集图像点的位置，包括：

获取所述全景采集图像点与所述第一全景采集轨迹点之间的第一距离，以及所述全景采集图像点与所述第二全景采集轨迹点之间的第二距离；

根据所述第一全景采集轨迹点的位置、所述第二全景采集轨迹点的位置、所述第一距离和所述第二距离，利用前方交会法，获得所述全景采集图像点的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述全景采集图像点与所述第一全景采集轨迹点之间的第一距离，以及所述全景采集图像点与所述第二全景采集轨迹点之间的第二距离，包括：

获取所述全景采集图像；

根据所述全景采集图像，获得所述全景采集图像点与所述第一全景采集轨迹点之间的第一距离，以及所述全景采集图像点与所述第二全景采集轨迹点之间的第二距离。

5.根据权利要求1～4任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一全景采集轨迹点的位置和所述第二全景采集轨迹点的位置，利用前方交会法，获得所述全景采集图像中待定位的全景采集图像点的位置之后，还包括：

利用另外两个全景采集轨迹点的位置，获得所述全景采集图像点的另一位置；

利用所述述全景采集图像点的另一位置，对所述全景采集图像点的位置，进行校验处理。

6.一种全景采集图像点的定位装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取全景采集图像的第一全景采集轨迹点的位置和第二全景采集轨迹点的位置；

分析单元，用于根据所述第一全景采集轨迹点的位置和所述第二全景采集轨迹点的位置，利用前方交会法，获得所述全景采集图像中待定位的全景采集图像点的位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取单元，还用于

对指定区域进行全景采集操作，以获得至少两个全景采集轨迹点和所述全景采集图像；以及

从所述至少两个全景采集轨迹点中，选择所述第一全景采集轨迹点和所述第二全景采集轨迹点。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述分析单元，具体用于

获取所述全景采集图像点与所述第一全景采集轨迹点之间的第一距离，以及所述全景采集图像点与所述第二全景采集轨迹点之间的第二距离；以及

根据所述第一全景采集轨迹点的位置、所述第二全景采集轨迹点的位置、所述第一距离和所述第二距离，利用前方交会法，获得所述全景采集图像点的位置。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述分析单元，具体用于

获取所述全景采集图像；以及

根据所述全景采集图像，获得所述全景采集图像点与所述第一全景采集轨迹点之间的第一距离，以及所述全景采集图像点与所述第二全景采集轨迹点之间的第二距离。

10.根据权利要求6～9任一权利要求所述的装置，其特征在于，所述分析单元，还用于

利用另外两个全景采集轨迹点的位置，获得所述全景采集图像点的另一位置；以及

利用所述述全景采集图像点的另一位置，对所述全景采集图像点的位置，进行校验处理。

11.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1～5中任一所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～5中任一所述的方法。