[发明专利]基于立体相机的自主驾驶方法、可读存储介质和设备

权利要求书

1.一种自主驾驶方法，包括：

至少基于车辆的驾驶速度估计车辆的驾驶状况；

基于驾驶状况确定用于控制立体相机的立体相机宽度的参数；

基于所述参数控制捕获器，其中，捕获器包括立体相机的至少两个相机，并被配置为控制针对第一方向的所述至少两个相机之间的布置；

基于由具有控制的布置的所述至少两个相机分别捕获的两个图像来测量位于第一方向上的对象的深度，

其中，控制捕获器的步骤还包括：

基于估计的驾驶状况检测在第一方向上的车辆或障碍；

向位于第一方向上的所述至少两个相机分配优先级；

基于分配的优先级，选择彼此分开与所述参数对应的距离的两个相机；

将除了选择的所述两个相机之外剩余的相机操作在待机模式下或关机模式下。

2.如权利要求1所述的自主驾驶方法，其中，从捕获器的相机阵列中面向第一方向的多个相机之中选择所述两个相机。

3.如权利要求2所述的自主驾驶方法，其中，所述多个相机被固定地布置在捕获器中并且每个相机线性地分开第一距离，其中，与所述参数对应的距离能够被第一距离整除。

4.如权利要求1所述的自主驾驶方法，其中，所述两个相机在捕获器中被配置为被捕获器选择性地移动，

控制捕获器的步骤包括：选择性地移动所述两个相机中的至少一个，使得所述两个相机彼此分开与所述参数对应的距离。

5.如权利要求4所述的自主驾驶方法，其中，所述两个相机在捕获器中被配置为被捕获器沿路线选择性地移动，

控制捕获器的步骤包括：沿所述路线选择性地移动所述两个相机中的至少一个，使得所述两个相机彼此分开与所述参数对应的距离。

6.如权利要求1所述的自主驾驶方法，其中，确定所述参数的步骤包括：

基于驾驶状况确定车辆的停止距离；

基于与停止距离关联的约束条件来确定所述参数。

7.如权利要求6所述的自主驾驶方法，其中，与停止距离关联的约束条件基于与立体相机宽度对应的最大可测量深度以及停止距离与基于最大可测量深度的深度误差的安全距离之间的关系。

8.如权利要求1所述的自主驾驶方法，其中，确定所述参数的步骤包括：

基于驾驶状况来确定针对盲点区的阈值；

基于与针对盲点区的阈值关联的约束条件来确定所述参数。

9.如权利要求8所述的自主驾驶方法，其中，确定针对盲点区的阈值的步骤包括：基于驾驶状况来确定阈值盲点距离，其中，所述约束条件与阈值盲点距离关联。

10.如权利要求9所述的自主驾驶方法，其中，与阈值盲点距离关联的所述约束条件基于阈值盲点距离和与立体相机宽度对应的盲点距离之间的关系。

11.如权利要求1所述的自主驾驶方法，其中，确定所述参数的步骤包括：

基于驾驶状况来确定停止距离和针对盲点区的阈值；

基于与停止距离关联的第一约束条件来确定所述参数的最小值；

基于与针对盲点区的阈值关联的第二约束条件来确定所述参数的最大值；

将所述参数确定为等于所述最小值或所述最大值的值或者等于所述最小值与所述最大值之间的值。

12.如权利要求11所述的自主驾驶方法，其中，确定所述阈值的步骤包括：确定阈值盲点距离，其中，第二约束条件与阈值盲点距离关联。

13.如权利要求1所述的自主驾驶方法，其中，确定所述参数的步骤包括：响应于驾驶状况为车辆高速驾驶，确定所述参数以使得与立体相机宽度对应的最大可测量深度的深度误差被减小为小于与另一立体相机宽度对应的另一最大可测量深度的深度误差，其中，所述另一立体相机宽度针对与车辆低速驾驶对应的不同的驾驶状况而确定。