[发明专利]基于立体相机的自主驾驶方法、可读存储介质和设备

说明书

公开一种基于立体相机的自主驾驶方法和设备，所述方法包括：估计车辆的驾驶状况；基于估计的驾驶状况确定用于控制立体相机的立体相机宽度的参数；基于确定的参数控制捕获器，其中，捕获器被配置为控制针对第一方向的立体相机的两个相机之间的布置；基于由具有控制的布置的所述两个相机分别捕获的两个图像来测量位于第一方向上的对象的深度。

本申请要求于2016年8月16日提交到韩国知识产权局的第 10-2016-0103488号韩国专利申请的权益，所述韩国专利申请的全部公开出于所有目的通过引用包含于此。

技术领域

以下描述涉及一种基于立体相机的自主驾驶方法和设备。

背景技术

自主驾驶可包括由车辆在没有用户(例如，车辆的驾驶员)操纵车辆的情况下执行的驾驶和/或在驾驶时向用户提供交替的便利。自主驾驶会需要车辆周围的三维(3D)环境的识别。例如，立体相机、红外线相机、接近传感器、超声波传感器、雷达和/或激光雷达可用于车辆的周围3D环境的识别。

发明内容

提供本发明内容以用简化的形式介绍对在下面的具体实施方式中进一步描述的构思的选择。本发明内容不是旨在识别所要求保护主题的关键特征或必要特征，也不是意图被用作帮助确定所要求保护主题的范围。

在一个总的方面，一种自主驾驶方法包括：估计车辆的驾驶状况；基于估计的驾驶状况确定用于控制立体相机的立体相机宽度的参数；基于确定的参数控制捕获器，其中，捕获器被配置为控制针对第一方向的立体相机的两个相机之间的布置；基于由具有控制的布置的所述两个相机分别捕获的两个图像来测量位于第一方向上的对象的深度。

控制捕获器的步骤可包括：从捕获器的相机阵列中面向第一方向的多个相机之中选择彼此分开与确定的参数对应的距离的两个相机。

所述多个相机可被固定地布置在捕获器中并且各自线性地分开第一距离，其中，与确定的参数对应的距离可被第一距离整除。

所述两个相机可在捕获器中被配置为被捕获器选择性地移动，控制捕获器的步骤可包括：选择性地移动所述两个相机中的至少一个，使得所述两个相机彼此分开与确定的参数对应的距离。

所述两个相机可在捕获器中被配置为被捕获器沿预定路线选择性地移动，控制捕获器的步骤可包括：沿预定路线选择性地移动所述两个相机中的至少一个，使得所述两个相机彼此分开与确定的参数对应的距离。

确定所述参数的步骤可包括：基于估计的驾驶状况确定车辆的停止距离；基于与停止距离关联的预定约束条件来确定所述参数。

与停止距离关联的预定约束条件可基于对与立体相机宽度对应的最大可测量深度以及停止距离与基于最大可测量深度的深度误差的安全距离之间的关系的考虑。

确定所述参数的步骤可包括：基于估计的驾驶状况来确定针对盲点区的阈值；基于与针对盲点区的阈值关联的预定约束条件来确定所述参数。

确定针对盲点区的阈值的步骤可包括：基于估计的驾驶状况来确定阈值盲点距离，所述预定约束条件可与阈值盲点距离关联。

与阈值盲点距离关联的所述预定约束条件可基于对阈值盲点距离和与立体相机宽度对应的盲点距离之间的关系的考虑。

确定所述参数的步骤可包括：基于估计的驾驶状况来确定停止距离和针对盲点区的阈值；基于与停止距离关联的预定约束条件来确定所述参数的最小值；基于与针对盲点区的阈值关联的预定约束条件来确定所述参数的最大值；将所述参数确定为等于所述最小值或所述最大值的值或者等于所述最小值与所述最大值之间的值。

确定所述阈值的步骤可包括：确定阈值盲点距离，所述与针对盲点区的阈值关联的预定约束条件可与阈值盲点距离关联。