[发明专利]一种节能载物机器人

权利要求书

1.一种节能载物机器人，其特征在于：

所述载物机器人包括载物台和太阳能光伏板群，所述载物台下部固定有蓄电池，所述蓄电池与所述太阳能光伏板群连接以储存所述太阳能光伏板群将太阳能转化成的电能；所述太阳能光伏板群由N对太阳能光伏板组构成，每个太阳能光伏板组包括两个相对设置的两个太阳能光伏板；

所述载物机器人还包括运动机构，所述运动机构与所述蓄电池连接；

每个太阳能光伏板组上均布设有光感装置和控制装置，所述光感装置和所述控制装置通讯连接，所述控制装置控制所述太阳能光伏板组对应的伸缩机构中的电动机从而控制太阳能光伏板的角度；

所述光感装置中设置有感光电路和选择电路，所述感光电路分为第一感光电路和第二感光电路，所述第一感光电路铺设于太阳能光伏板组的第一太阳能光伏板，所述第二感光电路铺设于太阳能光伏板组的第二太阳能光伏板；感光电路用于感知太阳能光伏板组各个部分接收的光强，每个感光电路均包括两条并联的感光支路，第一支路用于感知太阳能光伏板X轴方向的光强，第二支路用于感知太阳能光伏板Y轴方向的光强；

所述选择电路接收第一感光电路和第二感光电路发出的电信号，综合选择强度较大的电信号，并将选择出的电信号传送至控制装置以使得控制装置能够实时调节被选择的电信号对应的太阳能光伏板的姿态以实现对于相对设置的太阳能光伏板的择优姿态控制；

所述选择电路接收第一感光电路和第二感光电路发出的电信号，综合选择电信号较强的感光电路发出的电信号，并将所述电信号传送至控制装置以使得控制装置能够根据接收到较强信号的太阳能光伏板的当前接收的光线情况实时调节该太阳能光伏板的姿态，使之尽可能达到与太阳光线垂直的姿态以提升其光转化率， 所述选择电路实现了相对设置的太阳能光伏板的择优控制，即控制能够接受较多太阳能的太阳能光伏板的姿态；

每个感光电路的每条支路均包括两个电压比较器和两条感光分支，其中第一感光元件组和PC1通过第一电位器RP1与第二感光元件组PC2串联构成第一感光分支；第三感光元件组PC3第二电位器RP2与第四感光元件组PC4串联构成第二感光分支；两个电压比较器的负输入端相连通，第一电压比较器的正输入端与第一电位器RP1连通，第二电压比较器的正输入端与第二电位器RP2连通；其中，所述第一感光元件组和PC1和第三感光元件组PC3沿太阳能光伏板X轴方向分布，所述第二感光元件组PC2和第四感光元件组PC4沿太阳能光伏板Y轴方向分布；

所述第一电位器RP1与第一放大器连接，所述第二电位器RP2与第二放大器连接，使得当PC1、PC2、PC3和PC4同时受环境自然光作用时，RP1和RP2的中心点电压不变，此时输出电压最小，电信号最弱，当前太阳能光伏板的姿态不改变；如果只有PC1、PC3受太阳光照射，则第一放大器输出高电平信号，如果只有PC2、PC4受太阳光照射，则第二放大器输出高电平信号，这两种情况下，引发控制装置调整当前太阳能光伏板的姿态。

2.如权利要求1所述的一种节能载物机器人，其特征在于：

每个太阳能光伏板组中的两个太阳能光伏板的第一连接部均与所述载物台转动连接；每个太阳能光伏板组中的两个太阳能光伏板均通过一个伸缩机构相连，所述伸缩机构包括电动机和受控于所述电动机的伸缩杆，通过所述伸缩杆的伸缩，所述太阳能光伏板的角度发生变化。

3.如权利要求2所述的一种节能载物机器人，其特征在于：

所述运动机构包括支撑平台、驱动电机和不止一个车轮组件，所述支撑平台与所述载物台通过不止一条支撑杆相连，所述驱动电机与所述蓄电池连接，所述车轮组件受控于所述驱动电机。

4.如权利要求3所述的一种节能载物机器人，其特征在于：

所述运动机构还包括控制模块，所述控制模块用于控制所述驱动电机，从而驱动所述车轮运动。

5.如权利要求4所述的一种节能载物机器人，其特征在于：

所述车轮组件包括一个外轮和一个内轮，所述外轮沿其内圆周开设一个第一凹槽，所述内轮固设于所述第一凹槽内，所述车轮组件还包括一个平衡件，所述平衡件滑动设置于所述内轮的外圆周且收容于所述第一凹槽内，所述平衡件的重力大于所述平衡件与所述内轮之间的摩擦力。

6.如权利要求5所述的一种节能载物机器人，其特征在于：

所述平衡件的长度为所述内轮周长的六分之一。