[发明专利]一种飞行陪伴机器人控制方法及系统

权利要求书

1.一种飞行陪伴机器人控制方法，其特征在于，包括：

处理器向设置在基座上的超声波模块发出测距指令；

所述超声波模块接收所述测距指令，生成射出超声波，并将所述射出超声波进行发射；

所述超声波模块接收反射回来的反射超声波，将所述反射超声波转换成第一电信号发送至所述处理器；

所述处理器通过设置在球形舱内的影像摄像模块和第一红外摄像模块对用户进行识别和定位，获取识别定位信息；

所述处理器根据所述识别定位信息控制设置在所述基座上表面的第一热释电红外模块对识别后的用户进行跟踪；

所述第一热释电红外模块获取所述识别后的用户产生的人体红外信号，将所述识别后的用户产生的所述人体红外信号转换为第二电信号发送至所述处理器；

设置在所述基座上的惯性测量模块将采集到的第三电信号发送至所述处理器；

设置在所述基座上的角度测量模块将采集到的第四电信号发送至所述处理器；

所述处理器根据所述第一电信号、所述第二电信号、所述第三电信号以及所述第四电信号控制所述飞行陪伴机器人调整飞行姿态、躲避障碍物以及跟踪用户。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

设置在所述基座底部的红外投影模块向下部环境投射红外光斑；

设置在所述基座底部的第二红外摄像模块和设置在所述基座底部的第二热释电红外模块采集所述红外光斑的分布信息，将所述分布信息发送至所述处理器；

所述处理器利用所述分布信息识别出深度信息；

所述处理器根据所述第一电信号、所述第二电信号、所述第三电信号、所述第四电信号以及所述深度信息，利用视觉SLAM算法创建环境三维地图，并进行导航。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述处理器将待输出信息发送至设置在所述基座底部的红外投影模块；

所述红外投影模块通过交互式投影将所述待输出信息投射在预设平面上，形成投影画面；

所述第二红外摄像模块捕捉在所述投影画面中指示物产生的红外光漫反射信息，将所述漫反射信息发送至所述处理器；

所述处理器对所述漫反射信息进行定位和识别，控制人机交互。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，还包括：

所述处理器将所述待输出信息发送至设置在所述基座上的语音播放模块；

所述语音播放模块播放所述待输出信息；

设置在所述基座上的声学采集模块采集用户语音信息，将所述语音信息发送至所述处理器；

所述处理器根据所述语音信息，解析所述语音信息，根据解析出的信息控制人机交互。

5.根据权利要求1、3或4所述的方法，其特征在于，还包括：

所述影像摄像模块、所述第一红外摄像模块和/或所述第二红外摄像模块采集待翻译文字信息，并将采集到的所述待翻译文字信息发送至所述处理器；

所述处理器对所述待翻译文字信息进行实时翻译，将翻译后的文字信息进行输出。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

充电支架发射红外线；

所述第一热释电红外模块、第二热释电红外模块、所述第一红外摄像模块和所述第二红外摄像模块分别采集所述充电支架发射的红外线，并将采集到的红外线信息发送至所述处理器；

所述处理器判断自身电量是否小于预设值，并在小于预设值时，根据所述第一热释电红外模块、第二热释电红外模块、所述第一红外摄像模块和所述第二红外摄像模块采集到的红外线信息定位所述充电支架，并控制所述飞行陪伴机器人飞行至所述充电支架并落座所述充电支架以进行充电。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

设置在所述基座上的指纹识别模块对用户指纹图像进行采集，将采集到的所述指纹图像发送至所述处理器；

所述处理器对采集到的所述指纹图像进行处理，并与系统指纹库指纹进行特征匹配，通过匹配验证，控制所述飞行陪伴机器人工作系统开启。