[发明专利]车辆多模式电液转向的控制方法

说明书

本发明公开了车辆多模式电液转向的控制方法，该方法包括：步骤1，获取设置的转向模式；步骤2，判断转向模式是否为后桥锁止模式：如果是，则执行步骤3；否则执行步骤4；步骤3，控制后转向桥对中锁止，返回步骤1；步骤4，检测后转向桥的状态；步骤5，判断后转向桥是否为对中锁止：如果是，则执行步骤6；否则执行步骤7；步骤6，当检测到前转向桥产生转向动作且前转向桥的转角首次处于第一预设范围内时，后转向桥解锁、跟随前转向桥转向，返回步骤1；步骤7，后转向桥跟随前转向桥转向，返回步骤1。本发明能够有效提高多轴车辆对于不同工况的适应性，在高速状态下转弯的行驶安全性和操纵稳定性，同时兼顾在低速状态下的通过性。

技术领域

本发明涉及特种车底盘技术领域，更为具体地，本发明为车辆多模式电液转向的控制方法。

背景技术

多轴重型特种车底盘具有车身长、吨位大、轴数多的特点，底盘转向性能直接影响车辆的操纵稳定性、主动安全性及使用经济性；同时，复杂的越野行驶工况下要求特种车底盘应具有较高的机动性与平顺性。因此，重型车底盘一般采用多轴转向技术。

然而，传统的机械传动液压助力式多轴转向系统，是通过连杆将前后桥组的转向杆系机械连接，并于各桥布置液压助力缸实现转向助力，由于多轴底盘轴距较长，通常存在杆系布置困难、柔度较大等问题。前桥、后桥组之间采用静液传动方式的转向系统，虽可以有效提高车辆行驶稳定性，但是，静液传动方式的液压系统复杂、变型不易，仍不能完全适应当前对转向系统的使用需求。

因此，在多轴重型特种车转向时，如何在保证车辆行驶稳定性的前提下提高驾驶安全性和操纵稳定性，成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题和始终研究的重点。

发明内容

为解决现有机械传动液压助力的转向方法存在的杆系布置困难、柔度较大等问题，本发明创新地提供了一种车辆多模式电液转向的控制方法，为多轴车转向提供了一种有效解决方案，彻底突破了传统的机械传动液压助力多轴转向控制方案，本发明基于多轴车辆结构紧凑、多模式转向需求进行研制，从而弥补传统转向技术的不足，有效改善多轴车辆的转向特性，从而能够有效提供车辆低速行驶的通过性和高速行驶的稳定性，同时有效改善车辆的操纵稳定性。

为实现上述技术目的，本发明公开了一种车辆多模式电液转向的控制方法，该控制方法包括如下步骤，

步骤1，在车辆上电状态下获取当前设置的转向模式；

步骤2，判断当前的转向模式是否为后桥锁止模式：如果是，则执行步骤3；如果否，则执行步骤4；

步骤3，控制后转向桥处于对中锁止状态，返回步骤1；

步骤4，检测后转向桥的状态；

步骤5，判断当前的后转向桥的状态是否为对中锁止状态：如果是，则在发动机启动状态下执行步骤6；如果否，则在发动机启动状态下执行步骤7；

步骤6，当检测到前转向桥产生转向动作且前转向桥的转角首次处于第一预设范围内时，后转向桥解锁、跟随前转向桥转向，返回步骤1；

步骤7，后转向桥跟随前转向桥转向，返回步骤1。

基于上述的多模式电液转向的控制方法，本发明具备较高的合理性与安全性，具有控制逻辑缜密、通用性较强、适用于多轴电控液压助力转向系统等突出优点，能够满足高速车辆的操纵稳定性与行驶安全性，并同时兼顾低速转弯的通过性要求。另外，本发明多模式电液转向系统控制策略通用性较强，其以目标车型为基础进行设计，在本发明的技术启示下，只需稍做更改便可适用于其他各种车型。

本发明后桥解锁时需要满足前桥转角达到第一预设范围以内时，才能完成解锁动作，这一设计使得当前转向桥转角大于第一预设范围时，后转向桥不能进行解锁，避免此时后转向桥反向转向跟随，符合车辆行驶特征与习惯。

进一步地，步骤1中，所述转向模式包括公路转向模式；