[发明专利]车辆多模式电液转向的控制方法

权利要求书

1.车辆多模式电液转向的控制方法，其特征在于：该控制方法包括如下步骤，

步骤1，在车辆上电状态下获取当前设置的转向模式；

步骤2，判断当前的转向模式是否为后桥锁止模式：如果是，则执行步骤3；如果否，则执行步骤4；

步骤3，控制后转向桥处于对中锁止状态，返回步骤1；

步骤4，检测后转向桥的状态；

步骤5，判断当前的后转向桥的状态是否为对中锁止状态：如果是，则执行步骤6；如果否，则执行步骤7；

步骤6，当检测到前转向桥产生转向动作且前转向桥的转角首次处于第一预设范围内时，后转向桥解锁、跟随前转向桥转向，返回步骤1；

步骤7，后转向桥跟随前转向桥转向，返回步骤1。

2.根据权利要求1所述的车辆多模式电液转向的控制方法，其特征在于：

步骤1中，所述转向模式包括公路转向模式；

步骤6或步骤7中，公路转向模式下后转向桥跟随前转向桥转向时，后转向桥转角同时与前转向桥转角、实时车速相关：当车速小于第一阈值时，后转向桥转角与前转向桥转角相同；当车速大于等于第一阈值且小于第二阈值时，在同样的前转向桥转角情况下，后转向桥转角随着车速的增大而减小；当车速大于等于第二阈值且小于等于第三阈值时，使后转向桥转角为零；当车速大于第三阈值时，使驱动后转向桥的电磁换向阀断电、控制后转向桥处于对中锁止状态。

3.根据权利要求2所述的车辆多模式电液转向的控制方法，其特征在于：

步骤1中，所述转向模式还包括场地转向模式；

步骤6或步骤7中，场地转向模式下后转向桥跟随前转向桥转向时，此时车速小于或等于第四阈值，后转向桥转角与前转向桥转角相关，其中，所述第四阈值小于第一阈值。

4.根据权利要求3所述的车辆多模式电液转向的控制方法，其特征在于：步骤6或步骤7中，场地转向模式下，如果在第一时长内车速始终大于第四阈值，则场地转向模式自动切换至公路转向模式，且切换过程中后转向桥转角以恒定速率平滑过渡。

5.根据权利要求4所述的车辆多模式电液转向的控制方法，其特征在于：步骤6或步骤7中，当前的转向模式为通过场地转向模式自动切换的公路转向模式时，如果在第二时长内车速始终小于第五阈值且前转向桥转角处于第二预设范围内，则公路转向模式自动切换至场地转向模式，且切换过程中后转向桥转角以恒定速率平滑过渡；其中，所述第五阈值小于第四阈值。

6.根据权利要求5所述的车辆多模式电液转向的控制方法，其特征在于：步骤6或步骤7中，公路转向模式或场地转向模式下，如果前转向桥转角处于第三预设范围内时，使后转向桥转角为零。

7.根据权利要求6所述的车辆多模式电液转向的控制方法，其特征在于：步骤6或步骤7中，公路转向模式下，如果前转向桥转角处于第三预设范围外时，通过如下方式计算后转向桥转角：

步骤S1，根据前转向桥转角确定后转向桥的基本目标转角；

步骤S2，根据当前车速确定转角百分比；

步骤S3，利用所述基本目标转角和转角百分比确定后转向桥转角。

8.根据权利要求6至7中任一权利要求所述的车辆多模式电液转向的控制方法，其特征在于：控制车辆转向的过程中，当符合模式间的切换条件时，手动选择的转向模式自动生效；

通过优先级最高的后桥锁止翘板开关手动开启或关闭后桥锁止模式；手动切换公路转向模式至后桥锁止模式、手动切换场地转向模式至后桥锁止模式、手动切换后桥锁止模式至公路转向模式需满足相同的生效条件：车速小于第五阈值且前转向桥转角处于第二预设范围内；

通过人机交互界面手动选择公路转向模式或场地转向模式；手动切换公路转向模式至场地转向模式时，如果车速小于第五阈值且前转向桥转角处于第二预设范围内，则手动切换生效；手动切换场地转向模式至公路转向模式时，如果车速小于第五阈值，则手动切换生效。