[发明专利]拥有记录型变量数组型变量自定义函数的工业机器人语言

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于智能化制造、记录型变量数组型变量用户自定义函数与G代码

M代码混合编程的工业机器人语言,机器人以运行工业机器人语言编制的程序进行运动控制,

执行动作,从而达到使得工厂无人化网络化的目的。

背景技术

在现有技术中,工业机器人语言用于数控机床加工及工厂自动化控制,是现代制造业的

核心技术。为此,国际标准化组织公布了ISO6983标准,该标准公布了G代码与M代码。G

代码通过输出IO口发出脉冲,控制机器高精度的运动,M代码通过对输出IO口设置高电平或

低电平,可以使机器执行动作。控制器通过输入IO口,感知机器外部的状态,进行逻辑控制。

ISO6983标准解决了机器的运动控制及动作执行,但逻辑控制部分等其他功能由各公司自行定义。自行定义的部分与ISO6983标准合在一起就是工业机器人语言。

目前工业机器人语言主要以FANUC及西门子为标准。 FANUC语言包括ISO6983

标准的全部G代码与M代码;再加上FANUC自定义的宏代码。宏代码由变量、变量之间的

运算、内置函数语句、变量之间的赋值、无条件转移语句(GOTO 语句)、条件转移语句(IF

语句)、循环语句(WHILE 语句)组成。

工业机器人技术在不断的发展。为了使机器人具有更高的智能, 做人类所做的工作,

产生巨大的生产力,工业机器人自身具有图像识别功能是非常重要的。在图像识别功能的实

现中,需要用数组类型的变量存放图像的数据。为了能使机器人自动分类物品,分清红色物品、

绿色物品、方型物品等, 需要用记录类型的变量存放物品的属性。工业机器人自身应具有传

感器,能感知外部的环境自动进行PID调节而调用函数,遍历决策树及神经网络算法需要函数

递归调用,这些人工智能所必须的功能的实现需要语言具有用户自定义函数的能力。复杂的

智能化的功能,需要用记录类型的变量、数组类型的变量、用户自定义函数与G代码、M代

码混合编程,协同完成用户的任务。

现有的数控技术中, FANUC及其他控制系统语言都没有记录类型的变量,没有数组类

型的变量,也不能用户自定义函数,记录类型的变量、数组类型的变量、用户自定义函数不能

与G代码、M代码混合编程,这类语言没有自主的智能性能。

发明内容

针对上述现有技术,本发明所解决的技术问题是提供一种用户可以定义并使用的记

录类型变量、数组类型变量、用户自定义函数的工业机器人语言,记录类型变量、数组类型

的变量、用户自定义函数与G代码、M代码混合编程, 记录类型变量、数组类型变量、用户

自定义函数与G代码、M代码存在于同一个数控程序中协同完成任务。

为解决上述技术问题,本发明的工业机器人语言包括:

G代码:G00、G01、G02、G03、G04、G05、G06、G07、G08、G09、G10、G11、

G12,G13,G14,G15,G16,G17,G18,G19、G20、G21、G22、G23,G24、G25、G26、G27、G28、

G29、G30、G31、G32、G33、G34、G35、G36、G37、G38、G39、G40、G41、G42、G43、

G44、G45、G46、G47、G48、G49、G50、G51、G52、G53、G54、G55、G56、G57、

G58、G59、G60、G61、G62、G63、G64、G65、G66、G67、G68、G69、G70、G71、G72、

G73、G74、G75、G76、G77、G78、G79、G80、G81、G82、G83、G84、85、G86、G87、

G88、G89、G90、G91、G92、G93、G94、G95、G96、G97、G98、G99;

M代码:M00、M01、M02、M03、M04、M05、M06、M07、M08、M09、M10、M11、M12、

M13、M14、M15、M16、M17、M18、M19、M20、M21、M22、M23、M24、M25、M26、

M27、M28、M29、M30、M31、M32、M33、M34、M35、M36、M37、M38、M39、M40、