[发明专利]一种变量名自带类型易阅读易维护的工业机器人语言

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于智能化制造，变量名自带类型易阅读易维护的工业器人语言,机器人运行用工业机器人语言编制的程序进行运动控制,感知环境,执行动作,从而达到使得工厂无人化网络化的目的。

背景技术

在现有技术中, 工业机器人语言用于数控机床加工,工厂自动化控制,是现代制造业的核心技术。为此,国际标准化组织公布了ISO6983标准,该标准公布了G代码与M代码。G代码可以控制机器高精度的运动,M代码可以使机器执行动作。ISO6983标准解决了机器的运动控制及动作执行,但逻辑控制部分等其他功能由各公司自行定义。自行定义的部分与ISO6983标准合在一起就是工业机器人语言。

目前工业机器人语言主要以FANUC及西门子为标准. FANUC语言包括ISO6983标准的全部G代码与M代码;再加上FANUC自定义的宏代码。宏代码由变量、变量之间的运算、内置函数语句、变量之间的赋值、无条件转移语句(GOTO 语句)、条件转移语句(IF语句)、循环语句(WHILE 语句)组成。其中变量是由#后跟随数字组成。西门子的变量由R后跟随数字组成。变量用于存储输入的数据、输出数据、运算的中间数据及系统数据。变量及变量的运算与流程控制语句一起可完成复杂的逻辑控制。

一个复杂的工业机器人控制程序需要用到很多的变量,由#或R后跟随数字组成的变量无法获知变量的实际意义,且数量有限，因此,由这样的语言编制的程序很难阅读及维护，甚至可能变量不够用。

发明内容

针对上述现有技术,本发明所要解决的技术问题是提供一种变量名的构造方法,使得用所述语言编制的程序易阅读易维护，变量名与M 代码G 代码混合编程，变量名的基本类型在被使用时不需预先定义,在内存许可的情况下,数量不受限制。

为解决上述技术问题,本发明提供了一种变量名的构造方法包括:

G代码:G00、G01、G02、G03、G04、G05、G06、G07、G08、G09、G10、G11、G12,G13,G14,G15,G16,G17,G18,G19、G20、G21、G22、G23,G24、G25、G26、G27、G28、G29、G30、G31、G32、G33、G34、G35、G36、G37、G38、G39、G40、G41、G42、G43、G44、G45、G46、G47、G48、G49、G50、G51、G52、G53、G54、G55、G56、G57、G58、G59、G60、G61、G62、G63、G64、G65、G66、G67、G68、G69、G70、G71、G72、G73、G74、G75、G76、G77、G78、G79、G80、G81、G82、G83、G84、85、G86、G87、G88、G89、G90、G91、G92、G93、G94、G95、G96、G97、G98、G99;

M代码:M00、M01、M02、M03、M04、M05、M06、M07、M08、M09、M10、M11、M12、M13、M14、M15、M16、M17、M18、M19、M20、M21、M22、M23、M24、M25、M26、M27、M28、M29、M30、M31、M32、M33、M34、M35、M36、M37、M38、M39、M40、M41、M42、M43、M44、M45、M46、M47、M48、M49、M50、M51、M52、M53、M54、M55、M56、M57、M58、M59、M60、M61、M62、M63、M64、M65、M66、M67、M58、M69、M70、M71、M72、M73、M74、M75、M76、M77、M78、M79、M80、M81、M82、M83、M84、M85、M86、M87、M88、M89、M90、M91、M92、M93、M94、M95、M96、M97、M98、M99;

尺寸地址:X、Y、Z、A、B、C、U、V、W、P、Q、I、J、K、E、R、H;

非尺寸地址:N、G、F、S、T、M、L、O;

表达式语句,算术运算符号,逻辑运算符号,内置函数语句;

无条件转移语句(GOTO语句),条件转移语句(IF (条件表达式) THEN 语句);

循环 (WHILE 语句);

子程序;

赋值语句;

IO处理;

变量;