[发明专利]基于私有云的多智能体协作处理系统和方法

说明书

技术领域

本发明涉及基于私有云的多智能体协作处理系统和方法。

背景技术

Seafile是国内团队开发、国际领先的开源企业云存储软件，为企业提供私有云环境下的网盘解决方案，满足文件集中管理、多终端访问、共享协作等需求。

Robocup是机器人世界杯，是目前世界上规模最大、参加国家和人数最多、最有影响力的机器人比赛。

Kinect是微软在2010年6月14日对XBOX360体感周边外设正式发布的名字。是一种体感交互式设备，可以捕捉人体的动作，分析人体的姿态。

OpenCV的全称是Open Source Computer Vision Library。OpenCV是一个基于(开源)发行的跨平台计算机视觉库，可以运行在Linux、Windows和Mac OS操作系统上，实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法。

VS2015是Microsoft公司出品的集成开发环境。

与本申请相关的现有技术资料还包括：软件工程术语(GB/T 11457-1995)、计算机软件开发规范(GB 8566)、计算机软件产品开发文件编制指南(GB 8567)、软件包质量要求和测试(GB/T 17544-1998)。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供了一种基于私有云的多智能体协作处理系统，其用于Robocup中型组的多个足球机器人之间的协作任务，其特征在于包括：

私有云平台模块，用于处理所述多个足球机器人获取并发送来的实时信息，

机器人计算机视觉模块，用于通过全景视觉与体感交互式设备实时采集场景信息，所述体感交互式设备捕捉人体的动作并分析人体的姿态，

机器人运动控制模块，用于检测所述足球机器人的位置信息和控制所述足球机器人的行为，

显示内容更新模块，用于实时显示各所述足球机器人的状态。

根据本发明的一个进一步的方面，上述的多智能体协作处理系统的特征在于：

所述体感交互式设备是Kinect。

根据本发明的另一个方面，提供了一种基于私有云的多智能体协作处理方法，其用于Robocup中型组的多个足球机器人之间的协作任务，其特征在于包括：

A)利用私有云平台模块，处理所述多个足球机器人获取并发送来的实时信息，

B)利用机器人计算机视觉模块，通过全景视觉与体感交互式设备实时采集场景信息，所述体感交互式设备捕捉人体的动作并分析人体的姿态，

C)利用机器人运动控制模块，检测所述足球机器人的位置信息和控制所述足球机器人的行为，

D)利用显示内容更新模块，实时显示各所述足球机器人的状态。

附图说明

图1显示了根据本发明的一个实施例的基于私有云的多智能体协作系统。

图2是根据本发明的一个实施例的基于私有云的多智能体协作系统的软件框图。

图3是根据本发明的一个实施例的基于私有云的多智能体协作系统的云端程序流程图。

图4是根据本发明的一个实施例的基于私有云的多智能体协作系统的决策核程序流程图。

图5是根据本发明的一个实施例的基于私有云的多智能体协作系统的机器人程序流程图。

图6显示了根据本发明的一个实施例的私有云平台模块的运行。

图7显示了根据本发明的一个实施例的视觉模块的运行。

具体实施方式

本发明提供了一种适用于多智能体协作的私有云架构。经过本发明人在对Robocup中型组足球机器人的深入技术研究和结合对传统的多智能系统的理解的基础上，对多机协作任务进行需求梳理，提出了本发明的适用于多智能体协作的私有云架构的解决方案，其包括计算机视觉算法、智能机器人的自定位算法、机器人平台升级，形成了私有云的架构。

根据本发明的适用于多智能体协作的私有云架构适用于如下的运行环境：

硬件环境：中型组足球机器人平台、云硬件平台、Intel(R)Core(TM)i7-2600K 3.40GHz处理器、8G内存、专用的USB 3.0总线(英特尔和瑞萨控制器)、64位(x64)处理器；

软件环境：操作系统MS Windows 8、Visual Studio 2015(C++)、Seafile、OpenCV库、Kinect for Windows SDK v2.0。

根据本发明的适用于多智能体协作的私有云架构满足了实时检测、反馈、云数据交互、显示的时间特性要求。