[发明专利]分体式机器人及其组合、分离方法

说明书

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别是涉及分体式机器人及其组合、分离方法。

背景技术

随着科技的发展，机器人被广泛应用于社会的各个领域，尤其被应用在危化品探测领域。由于危化品事故往往伴随着火灾、爆炸及各类危险化学品泄漏，为了确保救援人员安全并尽可能多方面地获取事故现场监测信息进而给事故救援决策提供支持，因此，机器人成为对事故现场进行探测的最为有效的手段。

事故现场不但地形复杂，往往监测任务也难以明确，这就要求移动机器人不仅要具有良好的通过性，还能在不可预知的条件下执行复杂的监测任务，获取事故现场尽可能多样化的监测信息。然而，传统机器人受自身结构和功能的限制，只能执行特定的监测任务，不能根据任务需求灵活的进行配置。

发明内容

基于此，有必要针对传统机器人不能根据任务需求灵活进行配置的问题，提供一种分体式机器人及其组合、分离方法。

所述机器人包括多个分体单元；

所述分体单元均包括连接模块；

每个连接模块均设置地址编码，不同的连接模块具有不同的地址编码；

所述连接模块用于根据地址编码进行配对连接，使所述分体单元相互之间进行连接。

上述分体式机器人，针对不同的任务需求灵活的增加或减少的分体单元，从而实现灵活的配置机器人，使机器人可以更方便地执行不同的探测任务。

作为一种实施例，其中，所述连接模块包括接入模块和被接入模块；

所述接入模块用于在所述配对连接时根据所述被接入模块的地址编码与所述被接入模块进行配对连接；

所述被接入模块用于在所述配对连接时等待所述接入模块进行配对连接；

所述被接入模块用于在所述配对连接时等待所述接入模块进行配对连接。

作为一种实施例，其中，所述分体单元包括基础单元与任务单元；

所述基础单元包括工控机，所述工控机用于控制所述基础单元和各个所述任务单元。

作为一种实施例，其中，所述任务单元包括监测设备组；

不同的所述监测设备组配置不同的监测设备；所述监测设备用于执行监测任务。

作为一种实施例，其中，所述接入模块包括基础接入模块以及任务接入模块；所述被接入模块包括基础被接入模块以及任务被接入模块；

所述基础接入模块及所述基础被接入模块分别设置于所述基础单元的两端；

所述任务接入模块及所述任务被接入模块分别设置于所述任务单元的两端。

作为一种实施例，其中，所述连接模块包括连接模块主体以及定位灯，用于所述连接模块配对连接时进行定位指引；

所述连接模块主体之间采用吸合的方式连接。

作为一种实施例，其中，所述分体单元还包括三维舵机，用于为所述分体单元之间提供柔性连接。

一种分体式机器人的组合方法，所述方法应用于上述任一项实施例所述的机器人，其中，所述方法包括：

获取被接入模块的地址编码；

根据所述被接入模块的地址编码获取对应的被接入模块的位置信息；

根据所述位置信息，将所述接入模块与所述被接入模块的配对连接。

作为一种实施例，其中，所述连接模块包括定位灯，用于所述连接模块配对连接时进行定位指引；

所述根据位置信息与所述被接入模块配对连接的步骤包括：

获取所述被接入模块的定位灯的图像信息；

根据所述图像信息调整所述接入模块的位置，直到所述接入模块与被接入模块完成配对连接。

作为一种实施例，其中，所述分体单元包括基础单元以及任务单元；所述基础单元包括工控机；

所述根据所述位置信息与所述被接入模块的配对连接的步骤之后，所述方法还包括：

判断所述配对连接是否成功；

若是，则向所述工控机发送信号，并接收所述工控机反馈的分布式控制指令。

一种分体式机器人的分离方法，所述方法应用于上述任一项实施例所述的机器人，其特征在于，所述任务单元包括待分离任务单元；

所述方法包括：

所述待分离任务单元获取历史路径信息；

所述待分离任务单元判断所述是否完成分离；

若是，则所述待分离任务单元根据所述历史路径信息返回。

附图说明

图1为其中一个实施方式提供的分体式机器人的结构示意图；

图2为其中另一个实施方式提供的分体式机器人的结构示意图；