[发明专利]控制命令产生方法及其装置

说明书

一种控制命令产生方法及其装置，用以使命令产生装置产生一控制命令。建立一分辨率基础值与一解析时脉对应函数。接收一第一运算频率值、一最小时脉值与一分辨率值，并据以运算出一分辨率比值与一第二运算频率值，并运算出一转换时脉值。判断转换时脉值是否大于或等于最小时脉值。若为否时，利用最小时脉值、转换时脉值与第二运算频率值运算出一转换运算频率值。依据第一运算频率值与转换运算频率值运算出一转换分辨率比值，据以运算出一变换时脉值。依据变换时脉值、第一运算频率值与转换运算频率值输出控制命令。

技术领域

本发明涉及一种命令产生方法及其装置，尤其是指一种藉由判断转换时脉值是否大于或等于最小时脉值，据以运算出转换运算频率值与变换时脉值，并输出控制命令至驱动装置的控制命令产生方法及其装置。

背景技术

马达的分析伺服系统的自动控制与检测设备乃建立以数位化编程的系统控制程序产生输入旋转圈数、速度命令与弦波频率的集合，且使用硬件的数位或类比界面连结驱动器，传输包含参数与命令进行相关伺服设定，作为伺服系统输入端的命令。其中，数位脉波命令一般用来测试系统的位置与速度控制的响应与精度。其中，在使用上需配合伺服系统的反馈分辨率，调整脉冲命令的频率，以使伺服系统接收正确的位置与速度命令，藉以精准地控制对马达。

在现有技术中，马达的控制与结果分析需要以专用的装置进行控制与分析。其中，又以函数命令产生器为主要控制装置。一般来说，针对校正与伺服系统对应的编码器所反馈的分辨率差异，通常会进行多次且多种不同的电子齿轮参数测试，因而需自动化的测试分析系统方能处理。函数命令产生器产生的脉冲命令，除了需要人工调整设定数值，还需要以人工检视的方式判断设定结果。

就产业界而言，假使在产品开发与上市销售期间，因在进行任何系统的软硬件设计变更时是以函数命令产生器进行控制响应分析，因此将会难以避免地会产生许多不可控制的工程失效因素，因而延长除错或维护时程。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是有鉴于在现有技术中，由于在藉由进行任何系统的软硬件设计变更时是以函数命令产生器进行控制响应分析，因此会难以避免地会产生许多不可控制的工程失效因素，因而延长除错或维护时程，提供一种控制命令产生方法及其装置。

为了实现上述目的，本发明提供了一种控制命令产生方法。控制命令产生方法应用于一命令产生装置，用以使命令产生装置产生一控制命令，藉以将控制命令传送至一用以驱动一马达的驱动装置。首先建立一分辨率基础值与一解析时脉对应函数。接着，接收一对应于驱动装置的第一运算频率值、一对应于命令产生装置的最小时脉值与一对应于驱动装置的分辨率值。

之后，依据分辨率值与分辨率基础值运算出一分辨率比值，并利用分辨率比值与第一运算频率值运算出一对应于命令产生装置的第二运算频率值。接着，将分辨率比值输入至解析时脉对应函数，藉以运算出一转换时脉值。接下来，判断转换时脉值是否大于或等于最小时脉值。在判断结果为否时，利用最小时脉值、转换时脉值与第二运算频率值运算出一转换运算频率值。

之后，依据第一运算频率值与转换运算频率值运算出一转换分辨率比值，并将转换分辨率比值输入至解析时脉对应函数，藉以运算出一变换时脉值。最后，依据变换时脉值、第一运算频率值与转换运算频率值输出控制命令。

在上述必要技术手段的基础下，上述控制命令产生方法所衍生的一附属技术手段为判断转换时脉值是否大于或等于最小时脉值的判断结果为是时，依据转换时脉值、第一运算频率值与第二运算频率值输出控制命令。

在上述必要技术手段的基础下，上述控制命令产生方法所衍生的一附属技术手段为控制命令为类比讯号或数位讯号。

在上述必要技术手段的基础下，上述控制命令产生方法所衍生的一附属技术手段为解析时脉对应函数为指数函数。