[发明专利]一种自动砌墙方法及自动砌墙系统

说明书

本发明公开了一种自动砌墙方法，包括网模成型、墙砖输送、墙砖挂网、墙砖上浆、墙体砌筑五个步骤，本发明还公开了一种自动砌墙系统，包括：挂浆网成型机构，用于将钢丝网截断成型成挂浆网；输送机，按输送方向先后设置挂网位、上浆位、第二上浆位及墙砖位；挂网机构，设置于输送机的挂网位上方，用于将挂浆网自动安装至墙砖的上方；翻转机构，设置在输送机的上浆位与第二上浆位之间，用于将墙砖翻转90度；给浆机构，设置在输送机的上浆位与第二上浆位的上方，用于在墙砖上方注入或涂抹砂浆；砌砖机器人，用于抓取墙砖位的墙砖并砌筑成墙体。本发明可实现自动上浆及墙体砌筑，自动化程度高，且可提高墙砖之间的连接强度。

技术领域

本发明涉及建筑自动化技术领域，具体涉及一种自动砌墙方法及自动砌墙系统。

背景技术

现有的砌墙主要是通过建筑工人进行手工砌筑。人工砌墙存在劳动强度大、质量不稳定、施工费用高、工作环境恶劣等问题。

一种砌砖机器人的结构设计（期刊《机电产品开发与创新》第20卷第2期）公开了一种自动砌砖机器人，通过机械结构实现自动送砖、定位、夹砖、摆放、压实、运动和整体前进等动作，但是无法实现自动上浆步骤，还需要人工手动在砖块上上浆。

可实现自动砌墙的建筑机器人设计（期刊《机器人技术》2011年第08期）公开了一种能够实现自动砌墙的建筑机器人方案，由机械手实现搬运并垒墙，由升降云梯来送砖，电机带动注射机构把水泥打到垒砖处，机器人整体步进移动，模拟人的垒墙动作。该过程将砖砌好后，通过水泥注射在砖块的上表面或间隙处，无法注射至砖块侧面，使砖块之间连接不紧密，且水泥注射不均匀，墙体的强度不高。

专利号为2014103816134的发明专利“一种砌墙机器人”公开了一种带喷浆机和滚筒的砌墙机器人，控制手爪抓取砖块，传送带启动继续喷浆、抹浆和翻转动作。该过程侧面喷浆机对砖块进行喷浆后，浆液在翻转过程中会滑落，导致少浆液，浆液不均匀，使得在砌筑过程中砖块之间连接不紧密。

发明内容

本发明的目的在于提供用于一种自动砌墙方法及自动砌墙系统，实现墙砖的自动上浆及墙体砌筑。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种自动砌墙方法，包括以下步骤：

S1.网模成型，钢丝网截断成型为适合墙砖的挂浆网；

S2.墙砖输送，墙砖直立状态放入输送机，输送至挂网位；

S3.墙砖挂网，步骤S1成型的挂浆网输送至挂网位，将挂浆网自动安装至直立状态墙砖的上方，挂浆网与墙砖之间形成容置腔；

S4.墙砖上浆，墙砖输送至上浆位，自动往容置腔内注入砂浆，然后墙砖翻转90度使墙砖呈水平放置状态，注入砂浆的挂浆网一面翻转至侧边后进入第二上浆位，往墙砖的水平面上方涂抹砂浆；

S5.墙体砌筑，抹好砂浆的墙砖传输至墙砖位，将带智能砌砖夹具的砌砖机器人放置在建筑物待砌墙的预定位置，根据预定位置与墙砖位的位置关系，产生相应的位置数据，程序控制砌砖机器人的夹具夹取墙砖，并按顺序从下往上逐层砌筑。

其中，步骤S5墙体砌筑的过程，包括以下步骤：

(1).根据待砌墙体的位置，确定砌砖机器人的行走路线及每个工作位置的坐标；

(2).砌砖机器人熟悉路线后从一端第一个工作位置开始第一层砌筑，完成后行走至第二个位置砌筑，如此至最后一个工作位置砌筑；

(3).砌砖机器人完成第一层砌筑后，从最后一个工作位置开始进行第二层砖砌筑，从最后一个位置行走直至第一个工作位置，完成第二层砖砌筑；如此循环，直至将墙体砌筑完成。