[发明专利]一种自动砌墙方法及自动砌墙系统

权利要求书

1.一种自动砌墙方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.网模成型，钢丝网截断成型为适合墙砖的挂浆网；

S2.墙砖输送，墙砖直立状态放入输送机，输送至挂网位；

S3.墙砖挂网，步骤S1成型的挂浆网输送至挂网位，将挂浆网自动安装至直立状态墙砖的上方，挂浆网与墙砖之间形成容置腔；

S4.墙砖上浆，墙砖输送至上浆位，自动往容置腔内注入砂浆，然后墙砖翻转90度使墙砖呈水平放置状态，注入砂浆的挂浆网一面翻转至侧边后进入第二上浆位，往墙砖的水平面上方涂抹砂浆；

S5.墙体砌筑，抹好砂浆的墙砖传输至墙砖位，将带智能砌砖夹具的砌砖机器人放置在建筑物待砌墙的预定位置，根据预定位置与墙砖位的位置关系，产生相应的位置数据，程序控制砌砖机器人的夹具夹取墙砖，并按顺序从下往上逐层砌筑，墙体砌筑的过程，包括以下步骤：

(1).根据待砌墙体的位置，确定砌砖机器人的行走路线及每个工作站姿的位置；

(2).砌砖机器人熟悉路线后从一端第一个工作站姿开始第一层砌筑，完成后行走至第二个站姿砌筑，如此至最后一个工作站姿砌筑；墙体砌筑过程中，砌完每一层的第一块墙砖后，从第二块墙砖开始，砌砖机器人将刚砌好的墙砖向相邻的墙砖的方向推紧，逐块墙砖紧实，直至完成整层连续墙砖的砌筑；

(3).砌砖机器人完成第一层砌筑后，从最后一个站姿开始进行第二层砖砌筑，从最后一个站姿行走直至第一个工作站姿，完成第二层砖砌筑；如此循环，直至将墙体砌筑完成。

2.如权利要求1所述的自动砌墙方法，其特征在于：步骤S4中在墙砖上浆前对砂浆进行搅拌，将墙砖面矫正后进行上浆，上浆后将散落在上浆位和第二上浆位的砂浆回收。

3.一种自动砌墙系统，其特征在于，包括：

一挂浆网成型机构，用于将钢丝网截断成型成挂浆网；

一输送机，按输送方向先后设置挂网位、上浆位、第二上浆位及墙砖位，用于输送墙砖至各个工位；

一墙砖矫正机构，设置在输送机上；

一挂网机构，设置于输送机的挂网位上方，用于将挂浆网自动安装至墙砖的上方；

一翻转机构，设置在输送机的上浆位与第二上浆位之间，用于将墙砖翻转90度；

一给浆机构，设置在输送机的上浆位与第二上浆位的上方，用于在墙砖上方注入或涂抹砂浆；所述的给浆机构上设置有砂浆搅拌叶轮；

一砂浆回收机构，安装在在输送机的上浆位及第二上浆位上方；

一砌砖机器人，其设置有智能砌砖夹具，用于抓取墙砖位的墙砖并砌筑成墙体。

4.如权利要求3所述的自动砌墙系统，其特征在于：所述的砌砖机器人包括依次相连接的旋转式移动底盘、升降臂、机械臂和智能砌砖夹具；所述的机械臂以升降臂为轴通过旋转式移动底盘实现圆周运动；所述的机械臂可在升降臂上上下移动，所述的智能砌砖夹具设置在机械臂上。

5.如权利要求4所述的自动砌墙系统，其特征在于：所述的砌砖机器人还包括一升降平台，升降平台设置在升降臂与旋转式移动底盘之间，砌砖机器人上方设置超声波传感器，超声波传感器测定砌砖机器人上升的距离，控制升降平台的升降。