[发明专利]一种基于激光检测的机器人打磨工艺优化方法

说明书

本发明提供了一种基于激光检测的机器人打磨工艺优化方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过激光检测所需打磨工件表面相对打磨工具径向的尺寸偏差；S2、机器人根据检测到的尺寸偏差运行打磨轨迹。本发明所述的基于激光检测的机器人打磨工艺优化方法使机器人打磨尺寸有偏差的保险柜磨削量能保持一致，并且该方法降低了机器人自动打磨系统对客户工件尺寸精度要求，提高了机器人打磨自动化程度。

技术领域

本发明属于机器人打磨技术领域，尤其是涉及一种基于激光检测的机器人打磨工艺优化方法。

背景技术

保险柜生成工艺：从下料的板材拼接后焊接成型，需要对保险柜外表面的焊缝进行打磨处理。

因人工打磨保险柜劳动强度大，工作环境恶劣，故用机器人代替人工进行打磨作业。工业机器人抓取焊接完成后的保险柜去砂带机处打磨焊缝，工件定位依靠机器人夹具夹紧并定位，机器人打磨程序重复同样的轨迹进行打磨工件。

现有技术中，保险柜的前道工序是人工拼装，因此工件的尺寸一致性比较差。若按照传统的机器人磨削方法，会存在有些工件打磨不到或者磨削过多导致表面打磨不能达到客户的要求。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种基于激光检测的机器人打磨工艺优化方法，以解决现有的人工打磨工作强度大，工作环境恶劣，人工往往难以胜任，以及现有的机器人打磨智能化程度低，工艺不合格的情况。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种基于激光检测的机器人打磨工艺优化方法，包括以下步骤：

S1、通过激光检测所需打磨工件表面相对打磨工具径向的尺寸偏差；

S2、机器人根据检测到的尺寸偏差运行打磨轨迹；

所述步骤S1中，检测尺寸偏差的具体方法如下：

S101、机器人抓工件示教机器人程序点，所述机器人程序点包括打磨起始点机器人位置、打磨结束点机器人位置、点激光基准检测点机器人位置；

S102、通过函数等分打磨起始点和打磨结束点的位置值，用来自动增加打磨起始点和打磨结束点之间若干个机器人打磨程序点；

S103、通过函数指令，将步骤S102中的多个机器人打磨程序点通过程序计算偏移得出多个激光检测位置，通过激光检测位置分别检测出多个值；

S104、根据检测出的值与点激光基准检测点的检测值比较，计算出偏差值。

进一步的，所述步骤S103中的机器人打磨程序点和激光检测位置的数量相同。

进一步的，所述步骤S104中，所述计算出的偏差值超过设定的阈值，机器人会报警并且停止工作。

进一步的，所述步骤S103中，机器人打磨程序点进行偏移时，会根据打磨工具的磨损进行补偿打磨工具的损耗。

进一步的，所述偏移补偿打磨工具的损耗，具体方法如下：

S201、试验测量一个新的打磨工具在打磨消耗到极限时，打磨工具厚度的尺寸偏差D和打磨工件的总数量N；

S202、得出每打磨一个工件消耗打磨工具量；

S203、通过偏移指令偏移机器人打磨点的位置坐标，从而对打磨工具损耗进行补偿。

进一步的，所述打磨工具为砂带机，所述砂带机为固定在地上由电机带动连接主动轮和从动轮上的砂带传动来磨削物件的机构。

相对于现有技术，本发明所述的基于激光检测的机器人打磨工艺优化方法具有以下优势：