[发明专利]一种基于激光检测的机器人打磨工艺优化方法

权利要求书

1.一种基于激光检测的机器人打磨工艺优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过激光检测所需打磨工件表面相对打磨工具径向的尺寸偏差；

S2、机器人根据检测到的尺寸偏差运行打磨轨迹；

所述步骤S1中，通过激光检测尺寸偏差的具体方法如下：

S101、机器人抓取工件，示教机器人程序点，所述机器人程序点包括打磨起始点机器人位置、打磨结束点机器人位置、点激光基准检测点机器人位置；

S102、通过函数等分打磨起始点和打磨结束点的位置值，用来自动增加打磨起始点和打磨结束点之间若干个机器人打磨程序点；

S103、通过函数指令，将步骤S102中的多个机器人打磨程序点通过程序计算偏移得出多个激光检测位置，通过激光检测位置分别检测出多个值；

S104、根据检测出的值与点激光基准检测点的检测值比较，计算出偏差值。

2.根据权利要求1所述的基于激光检测的机器人打磨工艺优化方法，其特征在于：所述步骤S103中的机器人打磨程序点和激光检测位置的数量相同。

3.根据权利要求1所述的基于激光检测的机器人打磨工艺优化方法，其特征在于：所述步骤S104中，所述计算出的偏差值超过设定的阈值，机器人会报警并且停止工作。

4.根据权利要求1所述的基于激光检测的机器人打磨工艺优化方法，其特征在于：所述步骤S103中，机器人打磨程序点进行偏移时，会根据打磨工具的磨损进行补偿打磨工具的损耗。

5.根据权利要求4所述的基于激光检测的机器人打磨工艺优化方法，其特征在于：所述偏移补偿打磨工具的损耗，具体方法如下：

S201、试验测量一个新的打磨工具在打磨消耗到极限时，打磨工具厚度的尺寸偏差D和打磨工件的总数量N；

S202、得出每打磨一个工件消耗打磨工具量；

S203、通过偏移指令偏移机器人打磨点的位置坐标，从而对打磨工具损耗进行补偿。

6.根据权利要求1、4、5任一所述的基于激光检测的机器人打磨工艺优化方法，其特征在于：所述打磨工具为砂带机，所述砂带机为固定在地上由电机带动连接主动轮和从动轮上的砂带传动来磨削物件的机构。