[发明专利]产品包装用封盖机械手及其封盖方法

权利要求书

1.一种光伏玻璃板包装的自动封盖方法，将顶盖封合在装有所述光伏玻璃板的底箱上，所述底箱水平放置，所述顶盖包括顶板和围板，所述底箱为四边形箱体，

其特征在于：使用产品包装用封盖机械手自动封盖，所述产品包装用封盖机械手包括封盖机械手和封盖模具；所述封盖模具包括设置在封盖机械手动作执行端的底框、均设置在底框上的负压吸附组件和围板拨动组件，所述底框上还设有用于采集底箱位置的位置采集器，所述位置采集器电连接至所述封盖机械手，所述封盖模具上设有三个围板拨动组件，三个围板拨动组件的拨片分别自内向外撑开夹持所述围板相邻的三个板面，分别为第一板面、相对设置的第二板面和第三板面；

所述负压吸附组件用于吸附顶盖，所述封盖机械手驱动封盖模具移动将其吸附的顶盖封合在底箱上；所述顶盖封合底箱时，所述围板围合在底箱外侧；

所述围板拨动组件包括用于自内向外撑开所述围板的拨片，所述拨片连接在拨片驱动器上，所述拨片驱动器设置在底框上；所述拨片上连接有压片，所述拨片自内向外撑开所述围板时，所述压片自外向内收压所述底箱；

光伏玻璃板包装的自动封盖方法包括以下步骤：

（1）位置采集器采集需要装盖的底箱位置，并反馈至封盖机械手；

（2）封盖机械手动作带动封盖模具移动至顶盖放置区，由负压吸附组件吸附顶板，负压吸附组件吸附顶板的同时拨片自内向外撑开夹持围板；

（3）封盖机械手以位置采集器采集的位置信息为目标位置驱动吸附顶盖后的封盖模具移动至目标位置的正上方；其中，封盖模具移动至目标位置正上方时，封盖机械手驱动封盖模具转动，使得顶板相对于水平面倾斜向下设置；

（4）封盖机械手驱动封盖模具下降，将围板被撑开的顶盖整体套在底箱上；其中，顶板相对于水平面倾斜向下设置时，封盖机械手驱动封盖模具下降，被撑开的第一板面最先接触并围合底箱；第一板面围合底箱后封盖机械手向背向第一板面的方向拉动顶盖，拉动顶盖的过程中被撑开的第二面板和第三面板同步围合底箱，将顶盖整体套在底箱上；

（5）封盖机械手施力将顶盖封合在底箱上，且围板围合在底箱外侧，封盖机械手驱动封盖模具下降，施力将顶盖封合在底箱上。

2.根据权利要求1所述的光伏玻璃板包装的自动封盖方法，其特征在于：所述底框上至少设有两个围板拨动组件，每个围板拨动组件分别撑开所述围板不同的板面。

3.根据权利要求1所述的光伏玻璃板包装的自动封盖方法，其特征在于：所述负压吸附组件设置在底框的中心。

4.根据权利要求1所述的光伏玻璃板包装的自动封盖方法，其特征在于：所述负压吸附组件包括支撑杆、和用于吸附所述顶板的吸嘴盘，所述支撑杆能够沿其轴向伸缩，所述吸嘴盘固定在支撑杆的端部，所述支撑杆和吸嘴盘之间还连接有缓冲弹簧，所述吸嘴盘吸附顶板的过程中所述缓冲弹簧沿支撑杆的轴向形变。

5.根据权利要求4所述的光伏玻璃板包装的自动封盖方法，其特征在于：所述吸嘴盘吸附顶板时，所述拨片的顶端边缘在竖直方向上低于围板的底端边缘。

6.根据权利要求4所述的光伏玻璃板包装的自动封盖方法，其特征在于：所述支撑杆包括内外套设的内杆、和中空的外杆，所述内杆能够轴向伸缩的嵌套在外杆内，所述吸嘴盘固定在内杆的自由端，所述缓冲弹簧连接在外杆和吸嘴盘之间。