[发明专利]一种光伏面板清洗机器人

权利要求书

1.一种光伏面板清洗机器人，包括底盘（1）、安装在底盘（1）上的一对转向轮（11）、一对万向轮（12）和扶手（13），其特征在于：还包括回转装置、调整装置、清洗装置、供水装置和控制装置；

所述回转装置包括固定安装在底盘（1）上的回转支撑（21）、螺栓连接在回转支撑（21）上的工作台（22）、固定安装在底盘（1）上的回转电机（23）和安装在回转电机（23）输出轴上的回转齿轮（24）；所述回转齿轮（24）和回转支撑（21）啮合；

所述调整装置包括升降部、旋转部和伸缩部；

所述升降部包括固定在工作台（22）上的升降杆A（31）、一端插入升降杆A（31）的升降杆B（32）和液压推杆A（33）；所述液压推杆A（33）位于升降杆A（31）内，其一端和升降杆A（31）铰接，另一端和升降杆B（32）铰接；

所述旋转部包括旋转伺服电机（41）、减速机（42）和固定在减速机（42）输出轴上的悬臂（43）；所述旋转伺服电机（41）和减速机（42）均固定安装在升降杆B（32）上；所述旋转伺服电机（41）的输出端和减速机（42）的输入端连接；

所述伸缩部包括固定在悬臂（43）内的挡板（51）、一端插入悬臂（43）内的伸缩臂（52）和液压推杆B（53）；所述液压推杆B（53）的一端与挡板（51）铰接，另一端与伸缩臂（52）铰接；

所述清洗装置包括移动部、喷淋部、第一清洗部和第二清洗部；

所述移动部包括固定在伸缩臂（52）上的移动板（61）、固定在移动板（61）上的导轨（62）、固定在导轨一侧的齿条（63）、与和导轨（62）滑动连接的滑块（64）、固定在滑块（64）一侧的移动电机（65）和安装在移动电机（65）输出轴上的移动齿轮（66）；所述移动齿轮（66）和齿条（63）啮合；所述滑块（64）上设有清洗面板（67）；

所述喷淋部包括设在清洗面板（67）上的喷淋管（71）和均布在喷淋管（71）上的喷头（72）；

所述第一清洗部包括设在清洗面板（67）上的支架A（81）、设在支架A（81）上的清洗滚轮（82）和固定在清洗面板（67）上的第一清洗电机（83）；所述第一清洗电机（83）与清洗滚轮（82）通过联轴器（84）连接；

所述第二清洗部包括固定在清洗面板（67）上的支架B（91）、套装在支架B（91）上的至少一个转轴（92）、固定在转轴（92）一端的清洗轮（93）、固定在转轴（92）另一端的从动链轮（94）、固定安装在支架B（91）上的第二清洗电机（95）、固定安装在第二清洗电机（95）输出轴上的主动链轮（96）和传动链条（97）；所述传动链条（97）与从动链轮（94）和主动链轮（96）均啮合；

所述供水装置包括水箱（101）、设在水箱（101）上的回收槽（102）、设在收水箱（101）上的出水端（103）和水泵（104）；所述水泵（104）的输入端和出水端（103）连接，输出端与喷淋管（71）连接；

所述控制装置包括单片机（111）和控制面板（112）。

2.根据权利要求1所述的一种光伏面板清洗机器人，其特征在于：所述清洗面板（67）上安装有光信号发生器（113）和光信号接收器（114）。

3.根据权利要求2所述的一种光伏面板清洗机器人，其特征在于：所述光信号发生器（113）和光信号接收器（114）在清洗面板（67）上倾斜设置。

4.根据权利要求3所述的一种光伏面板清洗机器人，其特征在于：所述光信号发生器（113）与光信号接收器（114）和清洗面板（67）的最小夹角相同。

5.根据权利要求1所述的一种光伏面板清洗机器人，其特征在于：所述清洗面板（67）上设有压力传感器（14）。

6.根据权利要求5所述的一种光伏面板清洗机器人，其特征在于：所述压力传感器（14）的数量至少为两个且对称布置在清洗面板（67）上。

7.根据权利要求1所述的一种光伏面板清洗机器人，其特征在于：所述导轨（62）的两端均安装有防撞块（15）。

8.根据权利要求1所述的一种光伏面板清洗机器人，其特征在于：所述工作台（22）上设有蓄电池（16）。