[发明专利]含柔性联接环节电液驱动负载协同装置及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种含柔性联接环节电液驱动负载协同装置及其控制方法，该装置是一种可以准确控制，动作顺序设计合理，收放自如，节时省力的通用型、固定体与移动物体之间的搭接装置，其控制方法可以保证该装置顺利、可靠以及按要求完成所有动作并有效工作。

背景技术

由于电液伺服驱动负载系统中电液伺服系统具有功率体积比大、快速性好、系统响应快、抗负载刚度大、控制精度高、润滑性好、寿命长等明显优势，使得电液伺服驱动负载系统在重工业及大负载驱动场合得到了广泛使用。含柔性联接环节电液驱动负载协同装置充分发挥上述优势也得到了很好的应用，比如，在中小型港口码头，不具备大型或者超大型装卸货物起吊装置的场合，需要货车从港口码头到中小型货船上往复开行装卸货物，在此过程中必须要有一个可以在使用时联接港口码头和中小型货船的刚性搭接承载装置，可以让货车稳定前行并搬运货物；该搭接承载装置还需要在不使用的时候可以收回到停用位置，从而不影响货船的正常开行与停靠；同时此承载装置的刚度和惯量很大、工作时要求响应快、效率高，所以需要电液驱动伺服系统及其相应的控制方法，本发明可以满足要求，实现省力，可靠工作，提高工作效率等目的。

发明内容

本发明提出一种含柔性联接环节电液驱动负载协同装置及其控制方法，在小型货物搬运过程中可以提高货物搬运效率，节省人力，达到可靠工作的目的。

本发明的基本技术方案为：

本发明涉及一种含柔性联接环节电液驱动负载协同装置及其控制方法，由’o’型三位四通换向阀、’H’型三位四通换向阀Ⅰ、’H’型三位四通换向阀Ⅱ、液压缸、阻尼垫、溢流阀、大刚度弹簧、油泵、压力继电器、支撑钢板调节耳、合页、油箱、支撑钢板、辅助支撑钢板、铰链等组成，油源供油输出端与’o’型三位四通换向阀1相通，通过’o’型三位四通换向阀1向支撑液压缸6供油，支撑液压缸6的缸筒联接端通过铰链与地面附着物固体可靠相联，支撑液压缸6的活塞杆联接端通过铰链与支撑钢板相联，支撑钢板前部末梢端通过合页与辅助支撑钢板连接，辅助支撑钢板与支撑钢板之间通过大刚度弹簧紧固可靠相连，支撑钢板的前部下边沿固定安装有阻尼垫，并通过阻尼垫与船体相接触。油源供油输出端还与’H’型三位四通换向阀Ⅰ2相通，通过’H’型三位四通换向阀Ⅰ2供油给右侧液压缸5，右侧液压缸5的缸筒联接端通过铰链与地面附着物固体可靠相联，右侧液压缸5的活塞杆联接端通过铰链与支撑钢板右侧调节耳相连，支撑钢板左侧调节耳与支撑钢板的右侧立面紧固相联在一起。油源供油输出端还与’H’型三位四通换向阀Ⅱ3相通，通过’H’型三位四通换向阀Ⅱ3向左侧液压缸4供油，左侧液压缸4的缸筒联接端通过铰链与地面附着物固体可靠相联，左侧液压缸4的活塞杆联接端通过铰链与支撑钢板左侧调节耳相连，支撑钢板左侧调节耳与支撑钢板的左侧立面紧固相联在一起。

所述的支撑钢板，其特征在于，支撑钢板与辅助支撑钢板通过合页固定连接，利于辅助支撑钢板的折叠和伸开，支撑钢板有一定厚度，增加一个辅助支撑钢板，便于货车在搬运货物的过程中，平稳运行，并且使货物不易破损，保证货物的完好，另外辅助支撑钢板与支撑钢板之间有一定的坡度，使得货物在搬运时减小了货车的颠簸振动。

所述的阻尼垫，其特征在于，阻尼垫与支撑钢板固接相连，使支撑钢板在与船体相接触时，相当于一个缓冲装置，避免了与船体的激烈碰撞，减小船体与支撑钢板的磨损，防止产生噪音，变形，冲击等现象，降低破坏机率，延长使用寿命；另外阻尼垫与船体的接触，有利于增加摩擦，使船体在出现摇晃，颤动时，保证船体与支撑钢板之间的良好接触受力，不至于出现滑动和颤振，减小了船体和支撑钢板的损坏。

所述的支撑钢板两侧调节耳，其特征在于，当船体没有很好的到达指定位置时，可以通过主动控制调节耳两边的液压缸，使支撑钢板适应船体的位置，在装卸货物时，方便货物的搬运，便于工作的可靠进行，减小调整时间，提高工作效率，通过控制支撑钢板两边的调节耳能够实现双向调节，充分适应船体的小范围停靠位置不达标或者变动。

所述的大刚度弹簧，其特征在于，在支撑钢板下降搭接到船体上的过程中，能够保证辅助支撑钢板与支撑钢板有一定的角度，使支撑钢板搭到船体上之后辅助支撑钢板能够充分伸展开，辅助支撑钢板与支撑钢板成一平面，从而使得辅助支撑钢板的斜坡作用得到充分发挥，保证船体和支撑钢板厚度所形成的高度之间的斜坡状过渡，方便货车的货物搬运和平稳运行，大刚度弹簧可以在搬运完成后，使辅助支撑钢板在弹簧拉力的作用下返回到起始位置，便于装置的收回。

本发明的有益效果是：