[发明专利]含柔性联接环节电液驱动负载协同装置及其控制方法

权利要求书

1.一种含柔性联接环节电液驱动负载协同装置，该装置有一个支撑钢板，其特征在于，该装置由’o’型三位四通换向阀、’H’型三位四通换向阀Ⅰ、’H’型三位四通换向阀Ⅱ、液压缸、阻尼垫、溢流阀、大刚度弹簧、油泵、压力继电器、支撑钢板调节耳、合页、油箱、支撑钢板、辅助支撑钢板、铰链组成，油源供油输出端与’o’型三位四通换向阀(1)相通，通过’o’型三位四通换向阀(1)向支撑液压缸(6)供油，支撑液压缸(6)的缸筒连接端通过铰链与地面附着物固体可靠相连，支撑液压缸(6)的活塞杆连接端通过铰链与支撑钢板相连，支撑钢板前部末梢端通过合页与辅助支撑钢板连接，辅助支撑钢板与支撑钢板之间通过大刚度弹簧紧固可靠相连，支撑钢板的前部下边沿固定安装有阻尼垫，并通过阻尼垫与船体相接触;油源供油输出端还与’H’型三位四通换向阀Ⅰ(2)相通，通过’H’型三位四通换向阀Ⅰ(2)供油给右侧液压缸(5)，右侧液压缸(5)的缸筒连接端通过铰链与地面附着物固体可靠相连，右侧液压缸(5)的活塞杆连接端通过铰链与支撑钢板右侧调节耳相连，支撑钢板右侧调节耳与支撑钢板的右侧立面紧固相连在一起;油源供油输出端还与’H’型三位四通换向阀Ⅱ(3)相通，通过’H’型三位四通换向阀Ⅱ(3)向左侧液压缸(4)供油，左侧液压缸(4)的缸筒连接端通过铰链与地面附着物固体可靠相连，左侧液压缸(4)的活塞杆连接端通过铰链与支撑钢板左侧调节耳相连，支撑钢板左侧调节耳与支撑钢板的左侧立面紧固相连在一起。

2.根据权利要求1所述的含柔性联接环节电液驱动负载协同装置，其特征在于，支撑钢板与辅助支撑钢板通过合页固定连接，利于辅助支撑钢板的折叠和伸开，支撑钢板有一定厚度，增加一个辅助支撑钢板，便于货车在搬运货物的过程中，平稳运行，并且使货物不易破损，保证货物的完好，另外辅助支撑钢板与支撑钢板之间有一定的坡度，使得货物在搬运时减小了货车的颠簸振动。

3.根据权利要求1所述的含柔性联接环节电液驱动负载协同装置，其特征在于，阻尼垫与支撑钢板固接相连，使支撑钢板在与船体相接触时，相当于一个缓冲装置，避免了与船体的激烈碰撞，减小船体与支撑钢板的磨损，防止产生噪音、变形、冲击现象，降低破坏几率，延长使用寿命；另外阻尼垫与船体的接触，有利于增加摩擦，使船体在出现摇晃、颤动时，保证船体与支撑钢板之间的良好接触受力，不至于出现滑动和颤振，减小了船体和支撑钢板的损坏。

4.根据权利要求1所述的含柔性联接环节电液驱动负载协同装置，其特征在于，当船体没有很好的到达指定位置时，通过主动控制支撑钢板调节耳两边的液压缸，使支撑钢板适应船体的位置，在装卸货物时，方便货物的搬运，便于工作的可靠进行，减小调整时间，提高工作效率，通过控制支撑钢板两边的支撑钢板调节耳能够实现双向调节，充分适应船体的小范围停靠位置不达标或者变动。

5.根据权利要求1所述的含柔性联接环节电液驱动负载协同装置，其特征在于，在支撑钢板下降搭接到船体上的过程中，能够保证辅助支撑钢板与支撑钢板有一定的角度，使支撑钢板搭到船体上之后辅助支撑钢板能够充分伸展开，辅助支撑钢板与支撑钢板成一平面，从而使得辅助支撑钢板的斜坡作用得到充分发挥，保证船体和支撑钢板厚度所形成的高度之间的斜坡状过渡，方便货车的货物搬运和平稳运行，大刚度弹簧在搬运完成后，使辅助支撑钢板在弹簧拉力的作用下返回到起始位置，便于装置的收回。