[发明专利]一种车道线提取方法及装置

说明书

本发明公开了一种车道线提取方法、装置及系统，涉及交通技术领域，主要目的在于提升车道线提取精度和效率。所述方法包括：采集可量测实景道路图像；通过对所述可量测实景道路图像进行分析，构建基于网格动态窗口的车道识别感兴趣区，并对所述车道识别感兴趣区进行车道线边缘检测；根据检测得到的车道线信息和预设车道中线拟合修正的车道线提取模型提取车道线。本发明适用于基于可量测实景道路图像的车道线提取。

技术领域

本发明涉及交通技术领域，特别是涉及一种车道线提取方法及装置。

背景技术

随着社会经济的快速发展，驾车出行已然成为人们出行的主要方式。机动车出行给人们带来了很大的便利，但同时也存在着很大的隐患。据不完全统计，机动车驾驶人数量已过半，每年大约有数十万人死于交通事故。为了减少不幸事故的发生，也为了提升人们出行的方便性和舒适性，实现机动车的自动化已成为必然的趋势走向。所以对道路线的检测，如车道线的检测显得尤为重要，检测出车道线能够使自动驾驶更加智能化，带来更安全的保证。

目前，在进行车道线提取时，通常对采集的普通道路图像进行车道线边缘检测，然后直接根据车道线边缘点所构成的直线提取车道线。然而，普通道路图像所包含的车道线信息不全面，且在实际交通道路中，车道线并非一直是直线，直接根据车道线边缘点所构成的直线提取车道线，会造成提取的车道线不准确，从而导致车道线提取精度较低，此外，对所述普通道路图像进行边缘检测，需要处理的冗余图像信息量较大，造成边缘检测的速度较慢，从而导致车道线提取效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种车道线提取方法及装置，主要目的在于在提升车道线提取精度和效率。

依据本发明一个方面，提供了一种车道线提取方法，包括：

采集可量测实景道路图像；

通过对所述可量测实景道路图像进行分析，构建基于网格动态窗口的车道识别感兴趣区，并对所述车道识别感兴趣区进行车道线边缘检测；

根据检测得到的车道线信息和预设车道中线拟合修正的车道线提取模型提取车道线。

依据本发明另一个方面，提供了一种车道线提取装置，包括：

采集单元，用于采集可量测实景道路图像；

构建单元，用于通过对所述采集单元采集的所述可量测实景道路图像进行分析，构建基于网格动态窗口的车道识别感兴趣区；

检测单元，用于对所述构建单元构建的所述车道识别感兴趣区进行车道线边缘检测；

提取单元，用于根据所述检测单元检测得到的车道线信息和预设车道中线拟合修正的车道线提取模型提取车道线。

依据本发明又一个方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的车道线提取方法。

依据本发明再一个方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述所述的车道线提取方法。