[发明专利]一种车道线提取方法及装置

权利要求书

1.一种车道线提取方法，其特征在于，包括：

采集可量测实景道路图像；

通过对所述可量测实景道路图像进行分析，构建基于网格动态窗口的车道识别感兴趣区，并对所述车道识别感兴趣区进行车道线边缘检测；

根据检测得到的车道线信息和预设车道中线拟合修正的车道线提取模型提取车道线；

所述可量测实景道路图像为可量测实景道路的左右两侧立体图像，所述检测得到的车道线信息为左右两侧车道线信息，所述预设中线拟合修正的车道线提取模型包括预设车道中线归一化模型、预设多相关反馈的车道中线修正模型和预设车道中线跟踪车道线模型，所述根据检测得到的车道线信息和预设中线拟合修正的车道线提取模型提取车道线包括：

根据所述左右两侧车道线信息和预设车道中线归一化模型，确定第一拟合车道中线，并通过对所述左右两侧车道线信息进行逆透视映射处理确定第二拟合车道中线；

通过预设车道中线归一化模型根据检测到车道线边缘点以及角度关系寻找到最接近车道线的点连线，然后将拟合左右两侧车道线转换为拟合车道中线；最后将特征点进行逆透视映射，作为车道中线的控制点，并进行拟合；

根据预设多相关反馈的车道中线修正模型和所述第二拟合车道中线，对所述第一拟合车道中线进行修正处理；

根据修正得到的车道中线和所述预设车道中线跟踪车道线模型，反推提取出左右两侧车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对可量测实景道路图像进行分析，构建基于网格动态窗口的车道识别感兴趣区包括：

通过对可量测实景道路图像进行分析，构建网格动态窗口生成模型和连续网格动态窗口感兴趣区拼接模型；

利用所述网格动态窗口生成模型生成的包含车道特征的网格动态窗口和所述连续网格动态窗口感兴趣区拼接模型，构建基于网格动态窗口的车道识别感兴趣区。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过对可量测实景道路图像进行分析，构建得到网格动态窗口生成模型和连续网格动态窗口感兴趣拼接模型包括：

对可量测实景道路图像进行分析，得到所述图像的图像特性信息和图像位置信息；

根据所述图像特性信息构建所述网格动态窗口生成模型，并根据所述图像位置信息和预设图像差异经验模型筛选出的用于反映车道线状态的动态网格窗口，构建所述连续网格动态窗口感兴趣拼接模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述左右两侧车道线信息和预设车道中线归一化模型，确定第一拟合车道中线包括：

根据预设车道线拟合模型对所述左右两侧的车道线信息进行拟合处理；

根据预设车道中线归一化模型对拟合得到的左右两侧车道线进行归一化处理，得到第一拟合车道中线；

所述通过对所述左右两侧车道线信息进行逆透视映射处理确定第二拟合车道中线包括：

对所述左右两侧车道线信息进行逆透视映射处理；

对逆透视映射得到的车道中线信息进行拟合处理，得到第二拟合车道中线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述车道识别感兴趣区进行车道线边缘检测包括：

在所述车道识别感兴趣区内构建出车道线的特征网格提取模型；

根据所述特征网格提取模型和预设边沿梯度检测算法，提取出车道线特征网格；

对所述特征网格进行车道线边缘检测。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述可量测实景道路图像为安装在车辆上的移动道路测量系统采集的，所述移动道路测量系统包括摄像机和定位系统，所述根据检测得到的车道线信息和预设中线拟合修正的车道线提取模型提取车道线之后，所述方法还包括：

解析采集所述可量测实景道路图像所使用的摄相机参数信息以及所述定位系统的坐标位置信息；

根据预设立体视觉算法、所述摄像机参数信息和所述坐标位置信息，确定车道线坐标测量方程；

通过解算所述车道线坐标测量方程，确定所述车道线的坐标位置信息。