[发明专利]大车行走机构

权利要求书

1.一种大车行走机构，包括车架以及多个车轮，其特征在于：所述车架与对应的每个所述车轮之间均铰接有车轮架，所述车轮的中心与对应的所述车架上的铰接点之间存在竖直方向上的偏离，相邻两个所述车轮架之间通过平衡连杆连接；

所述车轮架包括分别位于上下两端以及中部位置的至少三个铰接点，所述车轮架的上端铰接点临近于所述车轮的外缘并连接于所述车架，所述车轮架的中部铰接点与所述车轮的车轴连接，所述平衡连杆连接于相邻两个所述车轮架的下端铰接点；

同一个平衡连杆相连的相邻两个所述车轮的旋转趋势相反且力臂相等。

2.根据权利要求1所述的大车行走机构，其特征在于：同一个所述车架下分别于两端以及中部位置间隔设有三个所述车轮，位于所述车架其中一端的所述车轮架仅有一个铰接点并直接与该位置的所述车轮铰接，另外两个位置上的所述车轮上所连接的所述车轮架均具有三个铰接点。

3.根据权利要求1所述的大车行走机构，其特征在于：同一个所述车架下分别均匀设有四个所述车轮，每个所述车轮上所连接的所述车轮架均具有三个铰接点，四个所述车轮通过所述平衡连杆两两相连。

4.根据权利要求1至3任一所述的大车行走机构，其特征在于：所述车架的上方铰接连接于起重机支腿，所述车轮为主动轮。

5.根据权利要求1至3任一所述的大车行走机构，其特征在于：每个所述车轮均设有对应的驱动单元，所述驱动单元安装于所述车轮相对于所述平衡连杆的背侧。

6.根据权利要求5所述的大车行走机构，其特征在于：所述驱动单元包括驱动电机、制动盘、减速器以及刚性防扭转装置，所述减速器安装于所述车轮的车轴上，所述驱动电机安装于所述减速器的一端，所述驱动电机通过所述减速器减速并驱动所述车轮，所述制动盘安装于所述减速器的输出轴反侧以供减速制动，所述刚性防扭转装置安装于所述减速器的输出轴一侧。