[发明专利]一种举升机平衡补偿控制方法

权利要求书

1.一种举升机平衡补偿控制方法，其特征在于，包括如下过程：

SS01获得单片机PWM与举升机托举所承受压力的对应表；第二数据采集模块采集第一压力传感器所监测的托举装置实时压力数据传输至单片机；第二数据采集模块采集第二压力传感器所监测的液压装置实时压力数据传输至单片机；通过单片机PWM的占空比来调节液压装置提供压力的大小，单片机PWM有与托举装置的最小压力和最大压力对应的最小PWM值和最大PWM值；第二压力传感器实时监测液压装置的压力值；所述最小PWM值和最大PWM值都有对应的压力值，由此获得PWM值与压力值的对应表；

SS02当液压装置的压力值未达到设定的目标压力值或目标压力值改变时；第一压力传感器检测拖臂装置的压力值作为目标压力，根据第二压力传感器检测到的当前液压装置压力，根据目标压力与当前压力的差值，由单片机进行PID模糊运算后得出压力的调整量，把所述调整量作为差压，通过液压系统的压力计算公式，计算出液压装置压力值；在所述单片机PWM与压力值的对应表查出压力值对应的PWM；通过单片机根据该PWM值调节占空比通过阀门控制单元调节液压装置压力值；

SS03当目标压力改变时，系统的单片机根据之前的PWM值在所述对应表中查出该PWM对应的压力值；再根据当前的液压油流量、液压缸有效面积和柱塞行程计算出压力P₁，再根据目标压力的减少量或增大量和压力P₁进行相应的加减，得出压力值P₂，在PWM对应表中查出压力值P₂对应的PWM值；从而调节液压系统的压力。

2.根据权利要求1所述的一种举升机平衡补偿控制方法，其特征在于：举升机开机后先监测举升机各传感器是否处于正常工作状态；

如果正常，再进行液压装置启动；

如果不正常，则停止启动，并通过报警装置报警提示。

3.根据权利要求2所述的一种举升机平衡补偿控制方法，其特征在于：当举升机开机后，第一压力传感器监测托举装置是否存在大幅度压力变化，若存在，则按照程序向下执行，没有则中断等待。