[发明专利]一种具有质检功能的下料机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种具有质检功能的下料机器人，其特征在于：包括：底座（1）、机械臂（2）、质量检测机构（3）和控制装置（4），其中，所述机械臂（2）设于底座（1）上，所述质量检测机构（3）设于机械臂（2）的端部，且所述机械臂（2）的端部设有下料机械手（5），所述质量检测机构（3）和下料机械手（5）均与控制装置（4）连接；

该具有质检功能的下料机器人的具体工作方法如下：

（1）：首先对该下料机器人进行组装，然后将其与生产线进行连接；

（2）：待上一步骤中下料机器人与生产线连接好后，开始投入使用，然后工作人员打开启动开关，让其进如工作状态；

（3）：控制器命令位置检测装置对产线上产品的位置进行检测，然后将产品的位置信息发送给控制器中，通过控制器中的数据处理器对接收到的信息进行分析；

（4）：然后控制器根据分析得出的产品位置信息命令机械臂控制模块开始工作，通过机械臂控制模块命令第一机械臂（21）和第二机械臂（22）到达产线上的指定的位置；

（5）：待产品经过第一机械臂（21），控制器将通过质检控制模块中的外观检测控制模块外观检测装置（31）对产品的外观进行检测，然后将外观检测的数据传送给控制器，控制器立即对接收到的外观数据进行分析；

（6）：在上一步骤的分析过程中，如果外观检测合格那么则进入后续的工序，如果外观检测不合格那么控制器将通过机械臂控制模块以及机械手控制模块分别命令第二机械臂（22）和下料机械手（5）开始工作，即通过第二机械臂（22）移动至合适的位置，然后通过下料机械手（5）将不良品抓取到不良品区域；

（7）：步骤（5）中当产品外观检测合格后，进入后续的检测，即控制器通过性能分析仪控制模块命令性能分析仪（32）对产品的性能进行检测，并将检测的数据传送给控制器中，通过控制器中的数据处理器对检测的数据进行分析；

（8）：然后根据分析的得出的性能，通过机械臂控制模块以及机械手控制模块分别命令第二机械臂（22）和下料机械手（5）开始工作，即通过第二机械臂（22）移动至合适的位置，然后通过下料机械手（5）将产抓取到产品放置区（7）的良品区；

（9）：当产品达到产品放置区（7）的良品区后，在良品区出口进入打包区域前控制器将通过检核控制模块控制检核装置对产品进行再一次的核检，然后把核检的数据传送给控制器中，通过控制器中的数据处理器对数据进行分析；

（10）：当分析得出的结果显示合格后，进入打包区域，如果检测结果显示不合格，那么其将次通过下料机械手（5）将其抓取到不良品区域。

2.根据权利要求1所述的具有质检功能的下料机器人，其特征在于：所述质量检测机构（3）中设有用于检测产品外观的外观检测装置（31）和性能分析仪（32），所述的外观检测装置（31）和性能分析仪（32）均与控制装置（4）连接。

3.根据权利要求1所述的具有质检功能的下料机器人，其特征在于：还包括工作台（6），所述工作台（6）呈环形，所述工作台（6）上设有产品放置区（7），所述产品放置区（7）分为良品区和不良品区。

4.根据权利要求1所述的具有质检功能的下料机器人，其特征在于：所述下料机械手（5）上设有一组关节，所述关节之间活动连接。

5.根据权利要求1所述的具有质检功能的下料机器人，其特征在于：所述机械臂（2）至少有2组，分别为用于检测的第一机械臂（21）和用于抓取下料的第二机械臂（22），所述第二机械臂（22）与底座（1）活动连接。

6.根据权利要求2所述的具有质检功能的下料机器人，其特征在于：所述外观检测装置（31）设于第一机械臂（21）上，所述性能分析仪（32）设于第二机械臂（22）上。

7.根据权利要求3所述的具有质检功能的下料机器人，其特征在于：所述良品区的出口处设有检核装置，所述检核装置中设有摄像头和检测仪，所述摄像头和检测仪均与控制装置（4）连接。

8.根据权利要求1所述的具有质检功能的下料机器人，其特征在于：所述控制装置（4）中设有控制机构和控制器，所述控制机构中设有底座控制模块、机械臂控制模块、机械手控制模块、质检控制模块和检核控制模块，所述质检控制模块中设有外观检测控制模块和性能分析仪控制模块，所述底座控制模块与底座（1）连接，所述机械臂控制模块与机械臂（2）连接，所述机械手控制模块与下料机械手（5）连接，所述质检控制模块中的外观检测控制模块和性能分析仪控制模块分别与外观检测装置（31）和性能分析仪（32）连接，所述检核控制模块与检核装置连接，所述底座控制模块、机械臂控制模块、机械手控制模块、质检控制模块和检核控制模块均与控制器连接。