[发明专利]一种变电站设备带电水冲洗机器人安全防护系统

说明书

本发明公开变电站设备带电水冲洗机器人安全防护系统，其为一双闭环系统；外环控制系统包括在线式水阻率检测仪和泄露电流检测仪，分别用于实时检测变电站设备带电水冲洗机器人冲洗过程中冲洗水的水阻率变化及泄露电流变化并均传送至控制器；控制器用于根据接收到的信息及预设的专家库，得到变电站设备带电水冲洗机器人的理想作业距离和喷水压力信息，进而输出至变电站设备带电水冲洗机器人来控制其作业距离和喷水压力；内环控制器包括激光测距仪，用于实时检测变电站设备带电水冲洗机器人的作业距离并反馈至控制器内；及压力传感器，用于实时检测变电站设备带电水冲洗机器人的喷水压力并反馈至控制器内，实现对喷水压力的控制。

技术领域

本发明涉及电力设备领域，尤其涉及一种变电站设备带电水冲洗机器人安全防护系统。

背景技术

电力系统中在户外运行的绝缘子长期暴露在大自然中，特别是在工业、沿海和盐碱地区域，受到工业废气、海水或自然界盐碱、粉尘等作用，通常会在绝缘子表面形成一定程度的污秽累积。受污染的绝缘子，在气候干燥的情况，污秽层电阻很大，对电力系统运行危险不大。但是，当遇到雾和阴雨等潮湿气候条件时，绝缘子表面的污秽层被湿润，电导增大，绝缘性能降低，泄漏电流急剧增加，闪络电压大大降低，此时就可能发生污秽闪络。尤其是当绝缘子设计的爬电比距不够或采用的绝缘子不能满足污秽要求时，污闪就必然出现。由于污闪跳闸后的重合闸成功率很低，绝缘子污闪容易发展成大面积、长时间的恶性停电事故，因此污闪的危害性极大，是影响电网设备安全运行的主要隐患。

在变电站设备带电水冲洗机器人冲洗过程中，绝缘安全是十分重要的，不仅影响到变电站设备带电水冲洗机器人本身的设备安全，更重要的是可能会对变电站带电设备造成影响，从而可能对电网的安全运行带来影响。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明的目的是提供一种变电站设备带电水冲洗机器人安全防护系统。该变电站设备带电水冲洗机器人安全防护系统能够保证水冲变电站设备带电水冲洗机器人的绝缘性能，起到安全防护的作用。

本发明提供了两种变电站设备带电水冲洗机器人安全防护系统方案。

其中，第一种变电站设备带电水冲洗机器人安全防护系统的具体方案为：

变电站设备带电水冲洗机器人安全防护系统为一双闭环系统；

其中，外环控制系统包括在线式水阻率检测仪和泄露电流检测仪，其分别用于实时检测变电站设备带电水冲洗机器人冲洗过程中冲洗水的水阻率变化及变电站设备带电水冲洗机器人本体的泄露电流变化并均传送至控制器；所述控制器用于根据接收到的信息及预设的专家库，得到变电站设备带电水冲洗机器人的理想作业距离和喷水压力信息，进而输出至变电站设备带电水冲洗机器人来控制其作业距离和喷水压力；所述专家库内存储有水阻率及泄露电流分别与作业距离和喷水压力信息的对应关系；

内环控制器包括激光测距仪，其用于实时检测变电站设备带电水冲洗机器人的作业距离并反馈至控制器内，实现对作业距离的闭环控制；及

压力传感器，其用于实时检测变电站设备带电水冲洗机器人的喷水压力并反馈至控制器内，实现对喷水压力的控制，进而保证变电站设备带电水冲洗机器人的绝缘性能，起到安全防护的作用。

进一步的，该系统还包括超声波检测模块，所述超声波检测模块用设置于变电站设备带电水冲洗机器人本体上，用于实时检测变电站设备带电水冲洗机器人本体行进方向的障碍物信息并传送至控制器进行相应避障。

其中，第二种变电站设备带电水冲洗机器人安全防护系统的具体方案为：

第二种变电站设备带电水冲洗机器人安全防护系统，其为一双闭环系统；