[发明专利]一种变电站设备带电水冲洗机器人安全防护系统

权利要求书

1.一种变电站设备带电水冲洗机器人安全防护系统，其特征在于，

所述变电站设备带电水冲洗机器人安全防护系统为一双闭环系统；

其中，外环控制系统包括在线式水阻率检测仪和泄露电流检测仪，其分别用于实时检测变电站设备带电水冲洗机器人冲洗过程中冲洗水的水阻率变化及变电站设备带电水冲洗机器人本体的泄露电流变化并均传送至控制器；所述控制器用于根据接收到的信息及预设的专家库，得到变电站设备带电水冲洗机器人的理想作业距离和喷水压力信息，进而输出至变电站设备带电水冲洗机器人来控制其作业距离和喷水压力；所述专家库内存储有水阻率及泄露电流分别与作业距离和喷水压力信息的对应关系；

内环控制器包括激光测距仪，其用于实时检测变电站设备带电水冲洗机器人的作业距离并反馈至控制器内，实现对作业距离的闭环控制；及

压力传感器，其用于实时检测变电站设备带电水冲洗机器人的喷水压力并反馈至控制器内，实现对喷水压力的控制，进而保证变电站设备带电水冲洗机器人的绝缘性能，起到安全防护的作用；

变电站设备带电水冲洗机器人的辅助冲洗装置为一双闭环系统；

其中，外环控制系统包括在线式水阻率检测仪和泄露电流检测仪，其分别用于实时检测变电站设备带电水冲洗机器人的辅助冲洗装置冲洗过程中冲洗水的水阻率变化及辅助冲洗装置本体的泄露电流变化并均传送至控制器；所述控制器用于根据接收到的信息及预设的专家库，得到带辅助冲洗装置的理想作业距离和喷水压力信息，进而输出至辅助冲洗装置来控制其作业距离和喷水压力；所述专家库内存储有水阻率及泄露电流分别与作业距离和喷水压力信息的对应关系；

内环控制器包括激光测距仪，其用于实时检测辅助冲洗装置的作业距离并反馈至控制器内，实现对作业距离的闭环控制；及

压力传感器，其用于实时检测辅助冲洗装置的喷水压力并反馈至控制器内，实现对喷水压力的控制，进而保证变电站设备带电水冲洗机器人的辅助冲洗装置的绝缘性能，起到安全防护的作用；

所述辅助冲洗装置包括可拆卸的上下两部，其中上部为绝缘冲洗机构；所述绝缘冲洗机构包括绝缘杆件；

所述绝缘杆件上还安装有激光传感器和倾斜角传感器，所述激光传感器和倾斜角传感器分别与控制器相连；

所述激光传感器用于对在辅助冲洗装置冲洗作业前对绝缘子进行标定，所述倾斜角传感器用于作业开始后实时检测所述辅助冲洗装置本体的倾斜角度，所述控制器用于根据绝缘子的标定结果和辅助冲洗装置本体的倾斜角度，判断绝缘子的位置和状态，进而制定的水冲洗策略；

辅助冲洗装置和水冲洗机器人采用双枪跟踪法对绝缘子进行冲洗，水冲洗机器人上的水枪作为主水枪并先将污秽冲下，辅助冲洗装置上的水枪作为辅水枪跟踪，用于把主水枪冲下的污水及时冲走来提高冲闪电压。

2.如权利要求1所述的一种变电站设备带电水冲洗机器人安全防护系统，其特征在于，该系统还包括超声波检测模块，所述超声波检测模块用设置于变电站设备带电水冲洗机器人本体上，用于实时检测变电站设备带电水冲洗机器人本体行进方向的障碍物信息并传送至控制器进行相应避障。

3.如权利要求1所述的一种变电站设备带电水冲洗机器人安全防护系统，其特征在于，该系统还包括超声波检测模块，所述超声波检测模块用设置于辅助冲洗装置上，用于实时检测辅助冲洗装置行进方向的障碍物信息并传送至控制器进行相应避障。

4.如权利要求1所述的一种变电站设备带电水冲洗机器人安全防护系统，其特征在于，所述辅助冲洗装置的下部为移动机构；所述移动机构包括移动支架，所述移动支架上安装有控制器及与其相连的驱动单元；所述绝缘杆件的下端安装在移动机构上，绝缘杆件的上端安装有水枪，所述水枪还分别与垂直升降机构和水平运动机构相连，所述垂直升降机构和水平运动机构分别与驱动单元相连，分别用于调整辅助冲洗装置上水枪的俯仰及旋转角度，使其对准作业对象，来辅助水冲机器人进行冲洗作业。

5.如权利要求4所述的一种变电站设备带电水冲洗机器人安全防护系统，其特征在于，所述移动支架上还布置支腿和水平仪，所述水平仪用于辅助冲洗装置在作业前的平衡，保持冲洗作业的稳定性。