[发明专利]出库辅助装置

说明书

本发明提供一种出库辅助装置。出库辅助装置在满足表示前方其他车辆(101)的后端位置的前方基准点(Pb)位于左侧本车基准线(LaL)上的位置关系，或者满足左侧本车基准线(LaL)比前方基准点(Pb)更靠本车10的出库方向侧的位置关系的情况下，结束辅助控制，其中，左侧本车基准线(LaL)与来自本车10的驾驶席的前方视线相对应。据此，能够在出库辅助结束时，以驾驶员正在手动进行出库的感觉移交转向操作。

技术领域

本发明涉及一种对车辆的出库进行辅助的出库辅助装置。

背景技术

现有技术中已知对车辆的出库进行辅助的出库辅助装置。例如开发了一种以下这样的技术，在从纵列泊车空间出库的情况下，通过进行自动地变更作为出库对象的车辆(下面称为本车)的舵角(rudder angle)的控制，来对本车的进退切换动作进行辅助(例如参照专利文献1)。

现有技术中的出库辅助系统根据出库路径、本车位置和舵角，来判定可否(能否)以该舵角来进行出库。此时，一般使用下面的方法来进行可否出库的判定，即可否为了起步动作而向驾驶员移交转向操作(出库辅助系统的结束)的判定。

(a)在使用设置于车辆的距离传感器(例如声呐)的系统的情况下，在判定为到障碍物的距离是表示可出库的距离的时间(点)结束辅助。

(b)在摄像头式系统的情况下，在车辆的预先确定的部分离开泊车框(白线框)的时间结束辅助。

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2014-121984号

在上述任一方式中，均是在某些传感器信息中设定阈值来判定可否出库，但存在以下问题。

即，在将转向操作移交给驾驶员的情况下，若以到障碍物的距离或超过泊车框的状况为判定基准等，对被设置于与驾驶席分离的位置的检测机构的检测结果进行设定，则存在无法在感觉出库已完成的时间(timing:时机)移交转向操作的问题。例如，会发生以下情况：在到障碍物的距离短的情况下，会感觉还需要稍微向后方移动；在到障碍物的距离长的情况下，会感觉向前方移动得还不够。

发明内容

本发明是为解决上述问题而做出的，其目的在于提供一种能够在出库辅助结束时在感觉出库已完成的时间(点)结束出库辅助的出库辅助装置。

[1]本发明所涉及的出库辅助装置具有检测机构、辅助控制机构和辅助继续判定机构，其中，所述检测机构至少检测位于本车的前方的前方障碍物；所述辅助控制机构进行至少辅助所述本车向自动或手动设定的所述本车的出库方向前进的辅助控制；所述辅助继续判定机构进行与所述辅助控制的继续有关的判定，其中所述辅助控制由所述辅助控制机构来进行，在满足前方基准点位于与来自所述本车的驾驶席的前方视线相对应的本车基准线上的位置关系、或者满足所述本车基准线比所述前方基准点更靠所述本车的出库方向侧的位置关系的情况下，所述辅助继续判定机构进行结束所述辅助控制的意思的判定，其中所述前方基准点表示所述前方障碍物的后端位置。

即，与来自本车的驾驶席的前方视线相对应的本车基准线相当于驾驶员观看前方的视线。因此，表示前方障碍物的后端位置的前方基准点位于本车基准线上，相当于前方基准点位于视线上。即，能够将以检测机构的配设位置为基准的空间感觉置换为驾驶员视线的空间感觉。另外，满足本车基准线比前方基准点更靠本车的出库方向侧的位置关系，相当于满足视线比前方基准点更靠本车的出库方向侧的位置关系。通过在这种状况下进行结束所述辅助控制的判定，能够在出库辅助结束时，以驾驶员正在手动进行出库的感觉结束出库辅助，从而能够在驾驶员没有不适感的情况下转换到出库后的驾驶操作。

[2]本发明中优选为：所述辅助继续判定机构求出连结第1点和第2点的直线来作为所述本车基准线，且判定是否结束所述辅助控制，其中，所述第1点表示所述本车的驾驶席的位置，所述第2点相对于车宽方向端部位于车宽方向中心侧，所述第2点表示所述本车的前端位置。据此，能够对应于驾驶员的感觉(视线)来确定直线的位置，更能够减轻不适感。