[发明专利]出库辅助装置

权利要求书

1.一种出库辅助装置，其特征在于，

具有检测机构、前方基准点设定部、辅助控制机构和辅助继续判定机构，其中，

所述检测机构至少检测位于本车的前方的前方障碍物；

所述前方基准点设定部根据所述检测机构的结果，将前方其他车辆的出库方向侧的角部设定为前方基准点；

所述辅助控制机构进行至少辅助所述本车向自动或手动设定的所述本车的出库方向前进的辅助控制；

所述辅助继续判定机构设定左侧本车基准线和右侧本车基准线来进行与所述辅助控制的继续有关的判定，其中，所述辅助控制由所述辅助控制机构来进行，所述左侧本车基准线是通过在驾驶席上预先设定的驾驶席基准点和相对于本车前方的左侧车宽方向端部而在车宽方向中心侧预先设定的左侧本车基准点的基准线，所述右侧本车基准线是通过所述驾驶席基准点和相对于本车前方的右侧车宽方向端部而在车宽方向中心侧预先设定的右侧本车基准点的基准线，

在出库方向为右侧的情况下，当所述左侧本车基准线位于比所述前方基准点更靠右侧时，所述辅助继续判定机构进行结束所述辅助控制的意思的判定，

在出库方向为左侧的情况下，当所述右侧本车基准线位于比所述前方基准点更靠左侧时，所述辅助继续判定机构进行结束所述辅助控制的意思的判定。

2.根据权利要求1所述的出库辅助装置，其特征在于，

所述辅助继续判定机构求出连结第1点和第2点的直线来作为所述本车基准线，且判定是否结束所述辅助控制，其中，所述第1点表示所述本车的驾驶席的位置，所述第2点相对于车宽方向端部位于车宽方向中心侧，所述第2点表示所述本车的前端位置。

3.根据权利要求1或2所述的出库辅助装置，其特征在于，

所述检测机构检测位于所述本车的正前方和斜前方的所述前方障碍物，

所述辅助继续判定机构在满足所述位置关系的条件下，在通过所述检测机构在正前方没有检测到所述前方障碍物、且通过所述检测机构在斜前方的规定范围内没有检测到所述前方障碍物的情况下，进行结束所述辅助控制的意思的判定。

4.根据权利要求1或2所述的出库辅助装置，其特征在于，

所述辅助继续判定机构根据所述检测机构的检测结果、和伴随摄像头或所述本车的移动的多个检测结果来确定所述前方基准点，且判定是否结束所述辅助控制。

5.根据权利要求1或2所述的出库辅助装置，其特征在于，

所述辅助控制机构自动地进行转向操作、挡位变更操作、制动操作中的至少一种操作，

在由所述辅助继续判定机构判定出中断或结束所述辅助控制的意思时，将由所述辅助控制机构自动地进行的操作的全部或一部分转换为由驾驶员进行的操作，且由所述辅助控制机构来辅助所述驾驶员的操作。