[发明专利]一种修补视差图中噪点的方法及装置

说明书

本发明提供一种修补视差图中噪点的方法及装置，所述方法包括：采用两台深度相机拍摄同一场景的深度图，基于所述深度图计算所述场景的视差图；若所述视差图中第一像素点为噪点，则在深度图中所述第一像素点对应的检测窗口中，查找灰度值与所述第一像素点的灰度值的差值小于预设的灰度差值阈值的第二像素点；根据查找到的多个第二像素点的视差值重新确定所述视差图中第一像素点的视差值，以提升修补后视差值的准确度。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种修补视差图中噪点的方法及装置。

背景技术

双目立体视觉技术是一种对双目摄像机拍摄的同一场景的深度图进行视差估计，确定三维空间场景深度的技术。在通过视差估计算法(例如，半全局匹配算法)得到的视差图中，往往存在大量噪点，这对后续操作及分析处理产生较大干扰。

为了去除这些噪点，目前普遍利用噪点邻域范围内灰度值与噪点的灰度值最接近的像素点的视差值，来替换掉视差图中噪点处的视差值。这种利用单一像素的视差值修补噪点视差值的方法，过于简单，且修补后视差值的准确度不高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种修补视差图中噪点的方法及装置，用以提升修补后视差值的准确度。

为实现上述发明目的，本发明提供了如下技术方案：

本发明提供一种修补视差图中噪点的方法，所述方法包括：

采用两台深度相机拍摄同一场景的深度图，基于所述深度图计算所述场景的视差图；

若所述视差图中第一像素点为噪点，则在深度图中所述第一像素点对应的检测窗口中，查找灰度值与所述第一像素点的灰度值的差值小于预设的灰度差值阈值的第二像素点；

根据查找到的多个第二像素点的视差值重新确定所述视差图中第一像素点的视差值。

本发明还提供一种修补视差图中噪点的装置，所述装置包括：

视差图计算单元，用于采用两台深度相机拍摄同一场景的深度图，基于所述深度图计算所述场景的视差图；

像素点查找单元，用于若所述视差图中第一像素点为噪点，则在深度图中所述第一像素点对应的检测窗口中，查找灰度值与所述第一像素点的灰度值的差值小于预设的灰度差值阈值的第二像素点；

视差值确定单元，用于根据查找到的多个第二像素点的视差值重新确定所述视差图中第一像素点的视差值。

由以上描述可以看出，本发明基于噪点邻域内灰度值与噪点灰度值接近的多个像素点的视差值，来重新确定噪点处的视差值，以提升修补后视差值的准确度。

附图说明

图1是本发明实施例示出的一种修补视差图中噪点的方法流程图；

图2A是本发明实施例示出的道路场景的基准图；

图2B是本发明实施例示出的同一道路场景的匹配图；

图2C是采用已有技术中的SGM算法获得的同一道路场景的视差图；

图2D是本发明实施例示出的同一道路场景的修补后的视差图的示意图；

图3是本发明实施例示出的双目立体视觉平台设备的结构示意图；

图4是本发明实施例示出的一种修补视差图中噪点的装置的结构示意图。

具体实施方式