[发明专利]一种修补视差图中噪点的方法及装置

权利要求书

1.一种修补视差图中噪点的方法，其特征在于，所述方法包括：

采用两台深度相机拍摄同一场景的深度图，基于所述深度图计算所述场景的视差图；

若所述视差图中第一像素点为噪点，则在深度图中所述第一像素点对应的检测窗口中，查找灰度值与所述第一像素点的灰度值的差值小于预设的灰度差值阈值的第二像素点；

确定第二像素点与第一像素点之间的距离权重值、灰度权重值、以及第二像素点的视差值的置信度权重值，其中，所述距离权重值与所述第二像素点和所述第一像素点之间的欧氏距离呈反相关关系，所述灰度权重值与所述第二像素点和所述第一像素点之间的灰度值的差值呈反相关关系，所述置信度权重值与所述第二像素点的视差值的置信度值呈反相关关系；

获取多个所述第二像素点的距离权重值、灰度权重值、置信度权重值、视差值的乘积的第一累加和；

获取多个所述第二像素点的距离权重值、灰度权重值、置信度权重值的乘积的第二累加和；

将所述第一累加和与所述第二累加和的商作为重新确定的所述第一像素点的视差值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述视差图中第一像素点为噪点，具体包括：

在视差图中所述第一像素点对应的检测窗口中，统计视差值与所述第一像素点的视差值的差值小于预设的视差差值阈值的第三像素点的数量；

当统计的第三像素点的数量占所述检测窗口中所有像素点的总数量的比例小于预设的比例阈值时，确定所述第一像素点为噪点。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第二像素点的视差值的置信度权重值，具体包括：

获取所述第二像素点在不同视差值下的代价函数值；

按照函数值从小到大的顺序，从获取的代价函数值中选择第一代价函数值和第二代价函数值；

将所述第一代价函数值对应的视差值与所述第二代价函数值对应的视差值的差值，作为所述第二像素点的视差值的置信度值；

根据所述第二像素点的视差值的置信度值确定第二像素点的视差值的置信度权重值，其中，所述置信度权重值与所述第二像素点的视差值的置信度值呈反相关关系。

4.一种修补视差图中噪点的装置，其特征在于，所述装置包括：

视差图计算单元，用于采用两台深度相机拍摄同一场景的深度图，基于所述深度图计算所述场景的视差图；

像素点查找单元，用于若所述视差图中第一像素点为噪点，则在深度图中所述第一像素点对应的检测窗口中，查找灰度值与所述第一像素点的灰度值的差值小于预设的灰度差值阈值的第二像素点；

视差值确定单元，用于确定第二像素点与第一像素点之间的距离权重值、灰度权重值、以及第二像素点的视差值的置信度权重值，其中，所述距离权重值与所述第二像素点和所述第一像素点之间的欧氏距离呈反相关关系，所述灰度权重值与所述第二像素点和所述第一像素点之间的灰度值的差值呈反相关关系，所述置信度权重值与所述第二像素点的视差值的置信度值呈反相关关系；获取多个所述第二像素点的距离权重值、灰度权重值、置信度权重值、视差值的乘积的第一累加和；获取多个所述第二像素点的距离权重值、灰度权重值、置信度权重值的乘积的第二累加和；将所述第一累加和与所述第二累加和的商作为重新确定的所述第一像素点的视差值。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述像素点查找单元确定所述视差图中第一像素为噪点，具体包括：

在视差图中所述第一像素点对应的检测窗口中，统计视差值与所述第一像素点的视差值的差值小于预设的视差差值阈值的第三像素点的数量；当统计的第三像素点的数量占所述检测窗口中所有像素点的总数量的比例小于预设的比例阈值时，确定所述第一像素点为噪点。

6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述视差值确定单元确定第二像素点的视差值的置信度权重值，具体包括：

获取所述第二像素点在不同视差值下的代价函数值；按照函数值从小到大的顺序，从获取的代价函数值中选择第一代价函数值和第二代价函数值；将所述第一代价函数值对应的视差值与所述第二代价函数值对应的视差值的差值，作为所述第二像素点的视差值的置信度值；根据所述第二像素点的视差值的置信度值确定第二像素点的视差值的置信度权重值，其中，所述置信度权重值与所述第二像素点的视差值的置信度值呈反相关关系。