[发明专利]一种桥式行车装置及其避让行走方法

说明书

技术领域

本发明涉及行车技术领域，具体涉及一种桥式行车装置及其避让行走方法。

背景技术

当前，全自动物流仓储桥式行车在市场上越来越常见，是现代工业领域比较常用的起重设备，是实现自动化无人操作起吊货物的最佳设备。自动化桥式行车具有结构设计合理，外形美观，结实耐磨，性能稳定，安全可靠等优点，它可以用在室内外的工矿企业、工厂、钢铁、化工、仓库、车间、料场、冶金、钢厂、码头、铁路交通、港口装卸、物流周转等领域，是很多企业进行工业生产中必不可少的起重工具。但是，全自动物流仓储行车的控制很简单，没有系统性的规划，为了避让货物等的障碍物，运行时起升机构把货物吊装到最高点时，行车的大车和小车才开始运行。这种运行的方式是依据传统经验制定的，虽然安全可靠，但没有合理的理论推导机制。因此，这种运行方式存在以下不足：(1)可执行度不高，仓库中的货物对吊装行走路径的影响考虑不充分；(2)行走的路径不一定是最优路径，没有对路径规划进行最优搜索，效率低。CN201320535397.5公开了一种带监控系统的桥式行车，与移动小车连接的操作室外顶面和移动小车上均设置有摄像头，摄像头拍摄到的画面传输给监控主机并在显示器上显示，在一定程度上解决了行车作业存在盲区的难题，起到一定的避让效果。然而，该方案过于机械化，依赖操作员的观察及控制，自动化程度不高，且不能精准、安全、有效地避让障碍物。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的之一是提供一种桥式行车装置，解决桥式行车在移动的过程中速度慢，效率低的问题，利用避让行走控制系统所规划的路线操作，使行车能避让货物等障碍物，能够快速，安全，精准地装卸货物。

为实现上述发明目的，本发明采取的技术方案如下：

一种桥式行车装置，包括桥架结构、桥架运行机构和起重小车，其特征在于，所述桥式行车装置还包括避让行走控制系统，所述避让行走控制系统包括物流仓储调度单元、PLC控制器和绝对值编码器；

所述绝对值编码器用于检测起重小车的绝对值位置，并将所述绝对值位置发送给所述PLC控制器；所述物流仓储调度单元用于规划所述起重小车的行走路线，并将规划好的行走路线发送给所述PLC控制器；所述PLC控制器指挥所述起重小车按规划好的行走路线运行，从而避开障碍物。

优选地，所述避让行走控制系统还包括超声波防撞装置，当所述超声波防撞装置检测到所述起重小车与障碍物的距离小于极限距离时，所述PLC控制器将启动停车程序。

优选地，所述避让行走控制系统还包括电机变频器，分别是X轴电机变频器、Y轴电机变频器和Z轴电机变频器，所述绝对值编码器检测到的起重小车的所述绝对值位置反馈至所述电机变频器，从而实现对所述起重小车的精确控制。

优选地，所述物流仓储调度单元为一工控机，所述工控机通过标准串口或以太网与所述PLC控制器之间进行双向通讯。

优选地，所述工控机根据输入的货物信息来规划所述行走路线，所述货物信息至少包括货物尺寸大小、高度和货物出库与入库的位置坐标和堆高的层数。

优选地，所述避让行走控制系统还包括触摸屏，所述触摸屏可用于向所述工控机输入所述货物信息。

优选地，所述避让行走控制系统还包括报警模块，当所述超声波防撞装置检测到所述起重小车与障碍物的距离小于极限距离时，所述报警模块将会发出报警信号。所述极限距离可根据实际需要进行设定。

本发明的目的之二是提供一种桥式行车装置的避让行走方法，所述桥式行车装置包括起重小车和避让行走控制系统，所述避让行走方法包括以下步骤：

(1)拟调动货物参数初始化，将拟调动货物的货物信息输入到所述避让行走控制系统中的物流仓储调度单元，所述货物信息至少包括货物尺寸大小、高度和货物出库与入库的位置坐标和堆高的层数；

(2)根据步骤(1)中的所述货物信息，所述物流仓储调度单元根据仓库内各区域现有货物的位置、大小和高度信息规划所述起重小车的行走路线；

(3)所述物流仓储调度单元将规划好的行走路线发送给所述避让行走控制系统中的PLC控制器；所述避让行走控制系统中的绝对值编码器用于检测起重小车的绝对值位置，并将所述绝对值位置发送给所述PLC控制器；

(4)所述PLC控制器指挥所述起重小车按规划好的行走路线运行，从而避开障碍物。

优选地，所述避让行走控制系统还包括超声波防撞装置，当所述超声波防撞装置检测到所述起重小车与障碍物的距离小于极限距离时，所述PLC控制器将启动停车程序。