[发明专利]一种桥式行车装置及其避让行走方法

权利要求书

1.一种桥式行车装置，包括桥架结构、桥架运行机构和起重小车，其特征在于，所述桥式行车装置还包括避让行走控制系统，所述避让行走控制系统包括物流仓储调度单元、PLC控制器和绝对值编码器；

所述绝对值编码器用于检测起重小车的绝对值位置，并将所述绝对值位置发送给所述PLC控制器；所述物流仓储调度单元用于规划所述起重小车的行走路线，并将规划好的行走路线发送给所述PLC控制器；所述PLC控制器指挥所述起重小车按规划好的行走路线运行，从而避开障碍物。

2.一种根据权利要求1所述的桥式行车装置，其特征在于，所述避让行走控制系统还包括超声波防撞装置，当所述超声波防撞装置检测到所述起重小车与障碍物的距离小于极限距离时，所述PLC控制器将启动停车程序。

3.一种根据权利要求1所述的桥式行车装置，其特征在于，所述避让行走控制系统还包括电机变频器，分别是X轴电机变频器、Y轴电机变频器和Z轴电机变频器，所述绝对值编码器检测到的起重小车的所述绝对值位置反馈至所述电机变频器，从而实现对所述起重小车的精确控制。

4.一种根据权利要求1所述的桥式行车装置，其特征在于，所述物流仓储调度单元为一工控机，所述工控机通过标准串口或以太网与所述PLC控制器之间进行双向通讯。

5.一种根据权利要求4所述的桥式行车装置，其特征在于，所述工控机根据输入的货物信息来规划所述行走路线，所述货物信息至少包括货物尺寸大小、高度和货物出库与入库的位置坐标和堆高的层数。

6.一种根据权利要求5所述的桥式行车装置，其特征在于，所述避让行走控制系统还包括触摸屏，所述触摸屏可用于向所述工控机输入所述货物信息。

7.一种根据权利要求2所述的桥式行车装置，其特征在于，所述避让行走控制系统还包括报警模块，当所述超声波防撞装置检测到所述起重小车与障碍物的距离小于极限距离时，所述报警模块将会发出报警信号。

8.一种桥式行车装置的避让行走方法，所述桥式行车装置包括起重小车和避让行走控制系统，所述避让行走方法包括以下步骤：

(1)拟调动货物参数初始化，将拟调动货物的货物信息输入到所述避让行走控制系统中的物流仓储调度单元，所述货物信息至少包括货物尺寸大小、高度和货物出库与入库的位置坐标和堆高的层数；

(2)根据步骤(1)中的所述货物信息，所述物流仓储调度单元根据仓库内各区域现有货物的位置、大小和高度信息规划所述起重小车的行走路线；

(3)所述物流仓储调度单元将规划好的行走路线发送给所述避让行走控制系统中的PLC控制器；所述避让行走控制系统中的绝对值编码器用于检测起重小车的绝对值位置，并将所述绝对值位置发送给所述PLC控制器；

(4)所述PLC控制器指挥所述起重小车按规划好的行走路线运行，从而避开障碍物。

9.一种根据权利要求8所述的避让行走方法，其特征在于，所述避让行走控制系统还包括超声波防撞装置，当所述超声波防撞装置检测到所述起重小车与障碍物的距离小于极限距离时，所述PLC控制器将启动停车程序。

10.一种根据权利要求8所述的避让行走方法，其特征在于，所述避让行走控制系统还包括电机变频器，分别是X轴电机变频器、Y轴电机变频器和Z轴电机变频器，所述绝对值编码器检测到的起重小车的所述绝对值位置反馈至所述电机变频器，从而实现对所述起重小车的精确控制。