[发明专利]一种补给运输车

说明书

本发明公开了一种补给运输车，包括底盘，底盘的前后部安装有用于驱动底盘移动的滚轮模块，底盘的前端设有夹持模块，底盘的后端设有取料下料模块。本发明所提供的补给运输车，通过滚轮模块实现全向运动。夹持模块平时折叠，需要工作时才伸出，第一夹持单元和第二夹持单元可以同时工作，两者互不干扰。取料下料模块中第二升降平台可顺着第二丝杆上下运动，料仓可顺着滑轨前后运动，从而实现料仓灵活的取料和下料。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种补给运输车。

背景技术

现代高端科技研制的各种类型机器人，已经在众多的领域得到较广泛的应用，占有举重轻足的地位。科学在不断地发展，机器人制造工艺的各项性能水平也在不断地得到提升。从较早期只能执行简单程序，重复简单动作的工业机器人，发展到如今装载智能程序有较强智能表现的智能机器人。

在机器人竞技比赛中，需要一些运输机器人进行辅助，例如将物料夹取到指定位置或者完成物料的收集和补充等功能，现急需一种动作灵活、功能丰富的运输机器人。

发明内容

本发明的目的是解决上述问题，提供一种功能全面的补给运输车。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种补给运输车，包括底盘，底盘的前后部安装有用于驱动底盘移动的滚轮模块，底盘的前端设有夹持模块，底盘的后端设有取料下料模块。

优选地，所述夹持模块包括竖直设置的导杆架，第一升降平台活动安装在导杆架上，第一升降平台上安装有第一夹持单元，第一夹持单元包括与第一升降平台转动连接的转动底板，转动底板上设有第一气缸和第一直线导轨，第一气缸的杆端与第一滑块相连，第一滑块安装在第一直线导轨上，沿第一直线导轨的轴线对称设有两个折叠爪，折叠爪包括从动臂、固定臂和联动臂，联动臂的一端与第一滑块相连，联动臂的另一端与从动臂相连，联动臂的中部与固定臂的一端转动连接，固定臂的另一端与转动底板固定连接。

优选地，所述第一升降平台上还安装有第二夹持单元，第二夹持单元包括对称安装在第一夹持单元两侧的两个伸缩爪，伸缩爪包括第三气缸、第二直线导轨、拉杆、固定杆和收缩杆，第三气缸的杆端与第二滑块相连，第二滑块安装在第二直线导轨上；固定杆安装在第一升降平台上，与第三气缸垂直；固定杆的一端与收缩杆转动连接，拉杆的一端与第二滑块相连，拉杆的另一端与收缩杆中部转动连接；收缩杆上固定安装有固定爪和第四气缸，第四气缸的杆端与移动爪相连，移动爪活动套设于收缩杆。

优选地，所述底盘上设有第一电机，第一电机的输出端与第一同步轮相连，导杆架的上部设有第二同步轮，第一同步轮和第二同步轮上缠绕有同步带，第一升降平台上设有同步带夹紧件，同步带夹紧件与同步带相连。

优选地，所述取料下料模块包括安装在底盘上的剪叉式单元，剪叉式单元的上端与第二升降平台相连，第二升降平台上设有互相平行的滑轨和第一丝杆，料仓活动安装在滑轨上，料仓上设有第一丝杆螺母，第一丝杆螺母与第一丝杆螺纹配合，第一丝杆螺母的一端与第二电机相连，第二电机固定安装在第二升降平台上。

优选地，所述底盘上设有第二丝杆，第二丝杆活动穿设于第二升降平台，第二丝杆上端穿过第二升降平台的部分与第二丝杆螺母螺纹配合，第二丝杆螺母与第三同步轮固定连接，第三同步轮活动套设于第二丝杆，第三同步轮与第四同步轮相连，第四同步轮与第三电机相连，第三电机安装在第二升降平台上。

优选地，所述第二升降平台上设有固定的上限位板，上限位板套设于第二丝杆且与第二丝杆之间具有间隙，上限位板位于第二丝杆螺母上方。

优选地，所述第二丝杆上活动套设有下限位件，下限位件的下端安装在第二升降平台上，下限位件上端与第一轴承抵接，第一轴承的外圈与第三同步轮相连；上限位板与第二丝杆之间的间隙中安装有第二轴承，第二丝杆上活动套设有上限位件，上限位件的下端与第二丝杆螺母固定连接，上限位件的上端与第二轴承抵接。